Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 38 стр.

  необходимые для ее функционирования ресурсы.
Например,     иерархическая     структура    систем     управления
автоматически действующих роботов включает несколько уровней
управления [4]:
„ исполнительный и тактический;
„ стратегический и высший.
На исполнительном уровне решаются задачи управления
приводами манипулятора. При этом ЭВМ должна определять
величину рассогласования задающего сигнала и сигнала датчика
обратной связи и передавать управляющие воздействия в
соответствии    с    выбранным      законом    пропорционального,
пропорционально      -   интегрального    или    другого     закона
регулирования.
На тактическом уровне ЭВМ решает прямую или обратную задачу
кинематики или динамики. При этом по заданному линейному и
угловому     положению      схвата     манипулятора      вычисляют
соответствующие значения положений звеньев манипулятора или по
известным положениям звеньев определяют положение схвата. На
решение обратной задачи расходуется много машинного времени,
поэтому она решается в нескольких узловых точках траектории. На
тактический уровень возлагается, как правило, задача интерполяции
по тому или иному закону между узловыми точками траектории.
При решении задачи динамики вычисляются значения сил или
моментов,     развиваемых конкретными приводами на основе
заданного вектора и момента сил в узловой точке захвата.
На стратегическом уровне на основе полученного задания
(перенести деталь А, например, из определенной точки и вставить ее
в деталь В, окрасить поверхность детали по заданной траектории
краскопульта) ЭВМ определяет траекторию движения схвата
(узловые точки траектории) и требуемые усилия захвата. Если
технологическая операция сложная, то на стратегическом уровне
разбивают эту операцию на элементарные действия и определяют
траекторию движения и необходимые усилия для элементарных
операций. Стратегический уровень управления обеспечивает также
адаптацию робота к меняющейся обстановке и содержит в своем
составе элементы сенсорного очувствления (системы технического
зрения, локационные системы обнаружения препятствий и т.д.).
На высшем уровне решаются сложные задачи принятия решений и
распознавания образов. На этом уровне ЭВМ должна анализировать
достаточно сложную обстановку, решать задачу взаимодействия
между отдельными локальными подсистемами, передавать задачи
управления на стратегический уровень.
Из приведенного примера ясно, что выбор той или иной структуры