Микропроцессорные системы управления электроприводом. Иванов В.М. - 23 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 4

ЦИФРОВЫЕ РЕГУЛЯТОРЫ

1. Цель работы

Ознакомление с принципами построения цифровых регуляторов и их

программной реализацией.

2. Методические указания по подготовке к работе

При синтезе систем управления электроприводом могут быть использованы

подходы, принятые в инженерной практике проектирования непрерывных систем

егулирования, конечным итогом которых является выбор регулятора. Для перехода

к дискретному регулятору от аналогового прототипа могут быть использованы

методы подстановки, численного интегрирования. Однако наиболее универсальный

метод основан на использовании структуры (рис. 5) дискретной аппроксимации

свойств непрерывного звена [8,9]. Свойства дискретного регулятора W

(z)

приближены к непрерывному W

(p) за счет

введения фиксирующего звена W

(p) нулевого порядка, восстанавливающего

информацию между интервалами квантования. Передаточная функция дискретного

егулятора в этом случае находится с использованием дискретного преобразования

Лапласа или Z-преобразования.

Рис. 5. Структурная схема дискретного регулятора

Выберем в качестве прототипа аналоговый ПИ-

егулятор. Передаточную

функцию дискретного ПИ-

егулятора в соответствии со структурой (рис. 6) найдем в

виде дискретного изображения последовательного соединения звеньев