Линейные задачи оптимизации. Ч.2. Оптимальное управление линейными динамическими объектами. Лутманов С.В. - 176 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГНИУ | Пермь

Составители: 

Рубрика: 

ПРИЛОЖЕНИЕ
176
l1 =−1; l2 = 0;
S
=−1 − 5 ∗ l1 + 4 ∗
è
1 − l1^2 − K − NI ntegrate@f@sD, 8s, 0, 1<D;
j
= 0; l10 = l1; l20 = l2;
Do
Al1 =−1 +
i
1000.
;l2
=−
è
1 − l1^2 ;
W
=−1 − 5 ∗ l1 − 4 ∗ l2 − K − NIntegrate@f@sD, 8s, 0, 1<D;
If
@W > S, S = W; l10 = l1; l20 = l2; j = iD, 8i, 215, 220<E;
Print
@j, " ", l10, " ", l20, " ", "S=", SD
219 −0.781 − 0.624531 S=4.28676
Построение оптимальной траектории и оптимального начального поло-
жения
8l1, l2 <= 8l10, l2 0<; 8x10, x20, x3 0, x40<
80.101009, 0.0201932, 0.0568892, 0.123372<
Osn = NDSolveA9y1'@tD == y3@tD,y2'@tD== y4@tD,
y3'
@tD Cos@tD∗ y3@tD+ t ∗ y4@tD+ U1 @t, l10, l20D,
y4'
@tD
1
t + 1
∗ y3@tD+ Sin@t D∗ y4@t D+ U2@t, l10, l20D,
y1
@0D x10, y2@0D x20, y3@0D x30, y4@0 D x40=,
8y1@tD,y2@tD,y3@tD,y4@tD<, 8t, 0, 1<E;
88y1@t_D<, 8y2@t_D<, 8y3@t_D<, 8y4@t_D<< =
8y1@tDê.Osn,y2@tDê.Osn,y3@tDê.Osn,y4@tDê.Osn<;
Вычисление расстояния до терминального множества
è
Hy1@1D− 5L^2+ Hy2@1D− 4L^2 − 1
4.28675
Оптимальный закон движения
Plot@8y1@tD,y2@tD<, 8t, 0, 1<D
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2
0.4
0.6
0.8
Graphics
                                          ПРИЛОЖЕНИЕ


                        è
l1 = − 1; l2 = 0;
S = − 1 − 5 ∗ l1 + 4 ∗ 1 − l1 ^ 2 − K − NIntegrate @f @s D, 8s, 0, 1  S, S = W; l10 = l1; l20 = l2; j = i D, 8i, 215, 220

Страницы