ВУЗ:
Составители:
кое распространение получили ПИ-регуляторы. Для регулирования температуры в аппарате уравнение
регулятора имеет вид:
++=
∫
τ
1
и
р
0
пп
ed
T
eKFF , (23)
где
р
K
,
и
T – параметры настройки регулятора.
2
156
158
160
162
164
0 100 200 300 400 500 600 700 800
1
t,
°
C
τ
, с
Рис. 3 Графики изменения температуры смеси в реакторе:
1 – при изменении расхода пара F
п
на 10 %;
2 – при изменении температуры пара t
п
на 10 %
ТОУ
e
(–)
x
p
ИУ ИК
Р
c
t
)(
з
τt
п
F
вх
п
t
Рис. 4 Структурная схема одноконтурной АСР:
ТОУ – технологический объект управления; Р – регулятор;
ИУ – исполнительное устройство; ИК – измерительный канал
При заданной структуре регулятора расчет одноконтурной АСР сводится к определению оптималь-
ных (с точки зрения какого-либо критерия качества) настроечных параметров регулятора, с учетом вы-
полнения ограничения на запас устойчивости системы.
Наиболее часто в качестве критерия качества используется интегральный квадратичный критерий:
ир
,
2
min
TK
deI →τ=
∫
,
где е – ошибка регулирования (определяется как разница между заданным значением и текущим значе-
нием температуры):
сз
tte
−
=
.
Оптимальные настроечные параметры
*
p
k ,
*
и
T регулятора могут быть найдены при минимизации
функционала (33) по параметрам
p
k ,
и
T .
При проведении цикла оптимизации получены следующие значения параметров регулятора:
=
*
p
k 0,12 кг/c °C; 696,123
*
и
=T c.
