Инженерная графика. Исходные данные заданий по проекционному черчению. Притыкин Ф.Н - 18 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

18
Тема 9. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ МАНИПУЛЯТОРА
Цель работы
1. Изучение метода построения рабочей зоны манипулятора по заданным
предельным значениям обобщенных координат.
2. Изучение методов определения принадлежности заданных точек рабочей
зоне манипулятора.
Содержание задания
1. Построить изображение рабочей зоны манипулятора на фронтальной и гори-
зонтальной проекциях по заданной кинематической схеме механизма мани-
пулятора (рис. 9) и заданных предельных значениях обобщенных координат
(табл. 2).
2. Определить принадлежность точек M и N построенной рабочей зоне. Пример
выполненного задания представлен на рис. 18.
Порядок выполнения
1. Изобразить положение узловых точек
кинематической схемы механизма
манипулятора, представленного на
рис. 9. Геометрические параметры,
определяющие размеры длин звеньев
механизма, значения обобщенных ко-
ординат и декартовых координат то-
чек M и N заданы в табл. 2.
2. Построить на чертеже формата А3
(формат расположить так, чтобы ос-
новная надпись располагалась вдоль
меньшей стороны листа) множество
положений центра захвата (точки D)
на фронтальной и горизонтальной
проекциях при изменении обобщен-
ных координат φ
1,
φ
2
и S.
3. Построить проекции точек M и N по
заданным координатам.
4. С помощью графических построений
определить принадлежность точек M
и N рабочей зоне.
5. Заполнить основную надпись.
Таблица 2
%
вар.
α
l
1
l
2
l
3
S φ
2
φ
2
φ
1
M N
x y z x y z
1 45 50 30 30 60 45 -45
45 60 -40
130
90 20 100
Рис. 9. Кинематическая схема
механизма манипулятора 
Тема 9. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ МАНИПУЛЯТОРА

Цель работы
   1. Изучение метода построения рабочей зоны манипулятора по заданным
      предельным значениям обобщенных координат.
   2. Изучение методов определения принадлежности заданных точек рабочей
      зоне манипулятора.

Содержание задания
   1. Построить изображение рабочей зоны манипулятора на фронтальной и гори-
      зонтальной проекциях по заданной кинематической схеме механизма мани-
      пулятора (рис. 9) и заданных предельных значениях обобщенных координат
      (табл. 2).
   2. Определить принадлежность точек M и N построенной рабочей зоне. Пример
      выполненного задания представлен на рис. 18.

Порядок выполнения
                                               1. Изобразить положение узловых точек
                                                  кинематической схемы механизма
                                                  манипулятора, представленного на
                                                  рис. 9. Геометрические параметры,
                                                  определяющие размеры длин звеньев
                                                  механизма, значения обобщенных ко-
                                                  ординат и декартовых координат то-
                                                  чек M и N заданы в табл. 2.
                                               2. Построить на чертеже формата А3
                                                  (формат расположить так, чтобы ос-
                                                  новная надпись располагалась вдоль
                                                  меньшей стороны листа) множество
                                                  положений центра захвата (точки D)
                                                  на фронтальной и горизонтальной
                                                  проекциях при изменении обобщен-
                                                  ных координат φ1, φ2 и S.
                                               3. Построить проекции точек M и N по
                                                  заданным координатам.
                                               4. С помощью графических построений
         Рис. 9. Кинематическая схема             определить принадлежность точек M
           механизма манипулятора                 и N рабочей зоне.
                                               5. Заполнить основную надпись.

                                                                            Таблица 2
                                                             M               N
   %
         α     l1    l2   l3    S       φ2   φ2    φ1
  вар.                                                  x    y    z    x     y     z
   1     45   50    30    30    60      45   -45   45   60   -40 130   90    20   100

                                             18

Страницы