Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 103 стр.

                            Ответы к задачам главы 6

• Задача 6.1
;====================== начало – mvy ====================
(defun mvy (ugol dlina smey)
;программа расчета элементов матриц Mк,к+1 при вращении вокруг
;оси оy
;ugol – обобщенная координата,
;dlina – длина звена,
; smey – смещение вдоль оси вращения.
(setq mm$ (list 0 (cos (dtr ugol)) 0 (sin (dtr ugol)) (* dlina (sin (dtr ugol)))
                      0             1       0                   smey
             (- 0 (sin (dtr ugol))) 0 (cos (dtr ugol)) (* dlina (cos (dtr ugol)))
                      0             0       0                      1))
======================== конец – mvy ===================

• Задача 6.2
===================== начало – mvz ======================
 (defun mvz (ugol dlina smez)
;программа расчета элементов матриц Mк,к+1 при вращении вокруг
;оси оz
;ugol – обобщенная координата,
;dlina – длина звена,
;smez – смещение вдоль оси вращения.
(setq mm$ (list 0 (cos (dtr ugol)) (- 0 (sin (dtr ugol)))   0 (* dlina (cos (dtr ugol)))
                   (sin (dtr ugol)) (cos (dtr ugol))        0 (* dlina (sin (dtr ugol)))
                        0             0                     1             smez
                        0             0                     0                1))
);==================== конец – mvz ======================
• Задача 6.3
             − (setq
                     ui  (list 0 135 -25 -25 )
                     li   (list 0 100 90 80 )
                    smi (list 0     0  0)
                    kodi (list 3    3  3 )
              )−


                                          103