Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 108 стр.

    Манипулятор – управляемое устройство робота и представляющее
собой пространственный механизм с разомкнутой кинематической це-
пью, состоящей из нескольких звеньев и кинематических пар, обеспечи-
вающих подвижность этих звеньев.
    Обобщенная координата механизма – параметр, однозначно опре-
деляющий взаимное расположение звеньев, образующих кинематическую
пару.
    Выходное звено (захват) – конечное звено кинематической цепи ма-
нипулятора, движение которого обеспечивает выполнение технологиче-
ских операций.
    Кинематическая пара – подвижное соединение двух соседних звень-
ев.
    Конфигурация манипулятора – положение кинематической цепи,
определяемое   обобщенными    координатами ϕ1 , ϕ2 , ... , ϕn в непод-
вижном пространстве.




                                108