ВУЗ:
Составители:
Рис. 5.1 Схема доильного робота Astronaut":
1 – манипулятор позиционирования животного; 2 – входная дверца; 3 – выходная дверца; 4 – автомати-
ческая кормораздаточная станция; 5 – блок регулирования перемещения руки; 6 – доильные стаканы; 7
– лазерные датчики; 8 – рука робота; 9 – ролики обмыва вымени
Доильный робот "Astronaut" фирмы "Lely" состоит из доильного бокса с размерами 4,5×2,5×2,5 м (рис.
5.1). При входе коровы в бокс происходит ее идентификация, и компьютер определяет: необходимость доения
коровы сейчас, или немедленно выпустить ее из бокса. Если необходимо доить корову, то в кормушку выдается
порция 1,5…2,5 кг концентрированного корма. Движение животного сзади ограничивается специальным мани-
пулятором 1. Примерно через 10 с после позиционирования коровы рука 8 робота захватывает устройство 9 для
обмыва вымени с двумя роликами, покрытыми хлопчатобумажной тканью, увлажненной водой, и подводит под
вымя животного. Определяется место расположения сосков и начинается процесс их очистки вращающимися в
разные стороны роликами. После очистки рука робота отводит ролики в специальную выемку, где происходит
их промывка водой и обеззараживание дезинфицирующими растворами.
Рука робота снова подводится под корову, но уже с доильным аппаратом 6 и с помощью лазера 7 начина-
ется его позиционирование. Для позиционирования в качестве точки отсчета служат передние соски, по окон-
чании позиционирования робот начинает последовательно надевать доильные стаканы на соски, начиная с зад-
них четвертей вымени. При этом подвижная тестовая плита передает движение коровы с помощью ультразву-
кового датчика руке робота, которая повторяет движения коровы. При неудачной попытке надеть доильные
стаканы робот делает еще две дополнительные попытки. При неудачной третьей попытке робот выпускает ко-
рову, выдает звуковой сигнал и сообщение на дисплей компьютера. Первые струйки молока сдаиваются в спе-
циальный резервуар. Количество надоенного молока и его электропроводность из каждой четверти вымени жи-
вотного поступает по отдельному молокопроводу. Доильные стаканы снимаются с каждого соска вымени от-
дельно, по мере прекращения из него молокоотдачи.
Многобоксовая роботизированная доильная установка "Liberty" фирмы "Prolion" включает до 4-х боксов,
обслуживаемых одной рукой (рис. 5.2).
При входе коровы происходит ее идентификация и принимается решение о необходимости доения. При
положительном решении в кормушку выдается соответствующая порция концентрированного корма. Предва-
рительное позиционирование животного осуществляется за счет перемещения передней стенки с кормушкой
(размеры животного занесены в компьютер). Затем рука робота перемещается в доильный бокс, захватывает
боковой консоль с доильным аппаратом и подводит его под вымя животного. Места расположения сосков вы-
мени определяются двумя ультразвуковыми датчиками. При этом относительной точкой отсчета является пе-
редний правый сосок, координаты которого определяет один из ультразвуковых датчиков. Другой датчик, пе-
ремещаясь сверху вниз, определяет расстояния между относительной точкой и другими сосками. При движении
животного подвижный модуль соответственно изменяет свое положение.
Рис. 5.2 Технологическая схема работы доильного робота "Liberty"
При завершении позиционирования последовательно надеваются на отдельные четверти вымени доильные
стаканы и начинается процесс обмыва сосков в стаканах струями воды. Использованная вода вместе с первыми
струйками молока отводится в специальный бак. Через 8…10 с после этого начинается процесс доения. Коли-
чественные показатели и электропроводность контролируются по каждой четверти вымени.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 82
- 83
- 84
- 85
- 86
- …
- следующая ›
- последняя »
