Составители:
111
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................. ………...3
Часть 1 .......................................................................................................... …………4
1. 1. Задание на исследование линейной САР ......................... ….…………………4
1. 2. Указания к проектированию ...................................... ………...………………6
1.2.1 Составление передаточных функций САР…………………………………..6
1.2.2 Построение ЛАХ и ЛФХ исходной САР ........................................... ……….7
1.2.3 Предварительная оценка качества регулирования ................................. ……9
1.2.4 Корректирование переходного процесса ................................................ …….9
1.2.5 Пример корректировки системы по ЛАХ и ЛФХ .................................. …...12
1.2.6.Составление уравнения состояния скорректированной САР в
нормальной форме ................................................. ………………………………...19
1. 2. 7. Фундаментальная матрица. Методы составления фундаментальной
матрицы......................................................................................................................22
1. 2. 8. Составление уравнений состояния скорректированной САР в ка-
нонической форме…………………………………….…………………………...25
1. 2. 9. Оценка качества регулирования по кривой переходного процесса…….28
1. 2. 10. Оценка точности САР в установившемся режиме ............................ …..29
1. 2. 11. Нахождение фундаментальной матрицы с помощью MATLAB ....... …29
Часть 2 Расчет нелинейных систем автоматического управления……………..33
2.1 Задание на исследование нелинейной САР .................................................... ..33
2.2 Указание к исследованию...................................................................... ……….34
2.2.1 Составление структурной схемы нелинейной САР................................. ….34
2.2.2 Исследование системы по методу гармонического баланса .................. …35
2.2.3 Построение переходного процесса в нелинейной системе ..................... ….38
2. 3 . Пример исследования нелинейной САР по методу гармонического
баланса………………………………………………………………………………44
Часть 3 Исследование САУ на предмет чувствительности и оптимальности...44
3. 1. Оптимизация САУ с помощью методов принятия решений………………44
3. 2. Порядок сравнения……………………………………………………………45
3. 3. Чувствительность САУ……………………………………………………….54
3. 4. Расчет чувствительности частотных характеристик……………………….57
Часть 4……………………………………………………………………………...61
4. 1. Основы работы в MATLAB 4.1.1. Назначение системы MATLAB……….61
4. 1. 2. Операции строчного редактирования ....................................... …….……61
4. 1. 3. Форматы чисел ............................................................................. …………62
4. 1. 4. Операторы и функции……………………………………………………...62
4. 1. 5. Применение оператора: (двоеточие)……………………………………...64
4. 1. 6. Особенности матричных систем MATLAB ............................. ………….64
