Теоретические вопросы управления судном. Антонов В.А - 31 стр.

                  5.2.Диаграмма управляемости судна.
      Посредством расчета по формулам движения судна или путем натурных
                             испытаний определяют параметры β, ω, v для
                             нескольких значений угла перекладки руля δ.
                             Полученные зависимости β(δ), ω(δ), v(δ) пред-
                             ставляют в графическом виде, показанном на
                             рис. 5.1. Такое семейство кривых называют
                             диаграммой управляемости.
                                   Диаграмма управляемости, построенная
                             по расчету всегда симметрична относительно
                             начала координат. С помощью этой диаграммы
                             можно определить основные кинематические
                             параметры установившейся циркуляции судна
                             при любом угле перекладки руля. О теоретиче-
                             ской устойчивости судна на курсе судят по
          Рис.5.1.           начальному участку диаграммы, где при δ = 0,
     dψ
ω=       =0, что указывает на постоянство курса, т.е. сохранение прямолинейно-
      dt
го движения. Диаграмма, приведенная на рис.5.1, характеризует управляемость
устойчивого на курсе судна.
      Для судов, неустойчивых на курсе, вид диаграммы более сложный. Для
                            них характерно, что при непереложенном руле
                            судно входит в установившуюся циркуляцию с
                            параметрами, не равными нулю. Начальный уча-
                            сток такой диаграммы представлен на рис.5.2.
                                  В интервале – δ1< δi<+ δ1 углы перекладки
                            руля не влияют однозначно на параметры цирку-
                            ляции судна. Чтобы вывести судно из
                            циркуляции, необходимо переложить руль на
                            противоположный борт на угол δКР, который
                            называют «критическим». Если угол перекладки
                            руля будет больше, чем δКР, то судно войдет в
                            циркуляцию противоположного борта.
          Рис.5.2             Следует отметить, что в различных источниках
«критический» угол называется по-разному: угол гидродинамического люфта,
предельный угол обратной поворотливости.
      Критический угол перекладки руля позволяет судить и об устойчивости
судна на курсе. Чем меньше угол δКР, тем менее рыскливым будет судно, и
наоборот.
                   5.3. Движение судна на циркуляции.
     Движение судна с отклоненным рулем по криволинейной траектории на-
зывается циркуляцией судна. Так же называют циркуляцией траекторию,

                                      31