Расчетно-графические работы по статике, кинематике и динамике. Блохина А.И - 69 стр.

                                             69

                     ϕ& 2 = 2,017t 2 + 0,4597 t + 3       (сек-1).

Искомое уравнение вращательного движения звена 2 имеет вид:

                     ϕ 2 = 0, 672t 3 + 0, 230t 2 + 3t     (рад).

      Окружное усилие S можно определить из уравнения (4):

                                         I np2 ϕ&&2 + G3r2 + M C
                              S = S2 =                               .
                                                   R2
При   t1=1 сек
                    29,5(4,034 ⋅ 1 + 0,4597 ) + 400 ⋅ 9,81 ⋅ 0,2 + 2000
               S=                                                       = 7295 Н.
                                           0,4




                                             Рис. 3.5

      Для определения натяжения нити T составим дифференциальное уравне-
ние вращения звена 2 (рис. 3.5) в следующем виде:

                            I 2ϕ&&2 = S 2 R2 − Tr2 − M C ,
из которого
                                  S2 R2 − M C − I 2ϕ&&2
                             T=                              .
                                          r2
При t1=1 сек
                       7295 ⋅ 0,4 − 2000 − 13,5(4,0334 ⋅ 1 + 0,4597 )
                 T=                                                   = 4285   Н.
                                            0,2