Исследование автоматизированного электропривода с различными обратными связями. Бункин П.Я - 4 стр.

      Зависимость (3)     получила название скоростной характеристики
электродвигателя. Когда нагрузка на валу электродвигателя отсутствует, скорость
его вращения называется скоростью идеального холостого хода

            ЕА
     ωΟ =      .                                                     (4)
            КФ

В этом режиме ЕА = ЕД. Из уравнения (4) следует, что ω0 зависит от величины
входного сигнала, которым является напряжение, снимаемое с потенциометра
R1.
      При увеличении нагрузки на вал электродвигателя М скорость его вращения
начинает снижаться. Создается разность потенциалов между ЭДС ЭМУ и
противо ЭДС электродвигателя и по якорной цепи потечет ток. Данный ток
создает в якоре электродвигателя момент, который компенсирует момент
создаваемый нагрузкой. Когда момент развиваемый электродвигателем будет
соответствовать моменту нагрузки, падение скорости прекратится. Изменение
скорости вращения электродвигателя под воздействием нагрузки считается
ошибкой при работе электропривода и определяется уравнением (5).

            R A + R ЯМ
     ∆ω =              IЯ.                                          (5)
               КФ

Так как сопротивление якорной цепи электропривода типа “ЭМУ-Д” больше, чем
сопротивление якоря электродвигателя М, то наклон статической характеристики
электропривода больше, чем у естественной характеристики электродвигателя М
(рис.3).
      Одним из главных показателей качества работы электропривода в статике
является точность его работы. Под точностью работы понимают величину
падения скорости при изменении статического тока на единицу, т. е. точность
работы определяет величина наклона скоростной характеристики электропривода.

                 ∆ω ω Ο − ω
            а=      =       .                                       (6)
                 IЯ    IЯ

      Оценка точности работы, определенная согласно уравнения (6), наиболее
удобно использовать для электроприводов обладающих линейной скоростной
характеристикой. Чем величина α меньше, тем точность работы выше, т.е.
меньше величина ошибки. Иногда в качестве оценки точности работы используют
величину статического падения скорости при номинальной нагрузке. показателем
качества работы электропривода в статике является допустимый диапазон
регулирования Д. Этим показателем качества определяется

                                             4