Нейронные сети и нейроконтроллеры. Бураков М.В. - 226 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

226
Двигатель способен вращаться в обоих направлениях, реактив-
ный момент нагрузки T
cт
в модели является знакопеременным и
зависит от знака скорости ω
m
(направления вращения вала двига-
теля). В связи с этим вводится блок определения знака (sgn) для
скорости вращения вала ДПТ.
Присутствие сигнум-функции (sgn) в выражении для реактив-
ного момента нагрузки T
cт
требуется, чтобы гарантировать пассив-
ность нагрузки независимо от того, положительна скорость враще-
ния вала двигателя или отрицательна. Наличие блока определения
знака для реактивного момента нагрузки T
cт
в модели ДПТ делает
эту модель нелинейной.
У ДПТ с возбуждением от постоянных магнитов возможно толь-
ко якорное управление. Его характеристики аналогичны характе-
ристикам управляемых двигателей с электромагнитным возбужде-
нием. Якорное управление – изменение подводимого к якорю на-
пряжения ν
a
при постоянном магнитном потоке [11].
В модели ДПТ используется схема управления, известная как
подчиненное регулирование: два контура управления – по току и ско-
рости. Главной управляющей величиной является напряжение пи-
тания обмотки якоря ν
a
. Контур по току включает в себя блок релей-
ной характеристики (Relay), контур по скорости содержит регулятор.
Блок Relay – блок задержки сигнала, он реализует релейную
характеристику с гистерезисом – имитирует работу широтно-им-
пульсного модулятора, который входит в контур управления по
току. Этот блок вводит в модель системы управления ДПТ допол-
нительную нелинейность.
Таким образом, модель ДПТ оказывается существенно нелиней-
ной, что обосновывает возможность использования нейроконтрол-
лера в контуре системы управления.
Сложность управляющей НС должна соответствовать сложно-
сти объекта управления, поэтому в рассматриваемой задаче можно
применить достаточно простую двухслойную НС прямого распро-
странения, представленную на рис 8.6.
Регулятор получает на входе ошибку управления по скорости
e(t), которая распространяется через две линии задержки, так что
на входы НС подаются текущее значение ошибки и два ее предыду-
щих значения. Таким образом, статическая НС превращается в ди-
намическое корректирующее звено. Каждый из четырех нейронов
НС использует линейную с насыщением активационную функцию.
Использование нейроконтроллера (НК) предполагает реализа-
цию процедуры обучения, в процессе которой происходит изме-

Страницы