Нейронные сети и нейроконтроллеры. Бураков М.В. - 225 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

225
обмотки якоря при вращении; L
a
– индуктивное сопротивление
обмотки якоря; e
a
– ЭДС, индуктируемая в проводниках обмотки
якоря при вращении; T
в
– электромагнитный момент на валу ДПТ;
J – момент инерции вращающихся частей якоря ДПТ; ω
m
– угло-
вая скорость вращения вала двигателя; B
m
– коэффициент вязкого
трения (коэффициент демпфирования); T
L
– модуль момента сухо-
го трения.
Электродвижущую силу самоиндукции обмотки якоря, обус-
ловленную изменением тока, вычисляют по формуле
.
a
a
di
eL
dt
=
Электромагнитный коэффициент
ÔKC=
где С – конструктивная постоянная двигателя; Ф – магнитный поток.
Динамический момент (обусловленный момент инерции враща-
ющихся частей двигателя)
äèí
.
m
d
TJ
dt
ω
=
Статический момент, обусловленный силами трения, равен сум-
ме моментов холостого хода T
х.х
и нагрузки T
н
:
ñ í õ.õ
.TTT=+
Поскольку момент холостого хода мал по сравнению с моментом
нагрузки,
T
x.x
= 0 и T
c
= T
н
.
Момент нагрузки
í ñò âò
,TT T=+
где T
cт
= T
L
sgn(ω
m
) – реактивный момент (момент сухого трения –
момент от сжатия аморфных тел, трения, резания и т. п., препят-
ствующий движению и изменяющий свой знак при изменении на-
правления движения привода);
T
вт
=B
m
ω
m
– демпферный момент (момент вязкого трения – мо-
мент от перемещения тела в жидкой среде).
При моделировании были использованы следующие параметры
ДПТ:
R
a
= 2 Ом, L
a
= 0,0052 Гн, J = 1,5·10
–4
кг·м
2
, B
m
= 1·10
–3
,
K = 0,1 Н·м/А.

Страницы