Нейронные сети и нейроконтроллеры. Бураков М.В. - 273 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

273

Пример вызывается вводом команды narmamaglev (рис. П.1.12).

Как следует из рис. П.1.12, в систему управления магнитной по-

душкой входят:

• блок управляемого процесса Plant;

• блок контроллера NARMA – L2 Controller;

• блок генерации эталонного ступенчатого сигнала со случайной

амплитудой Random Reference;

• блок отсчета времени Clock;

• блок построения графиков Graph.

В демонстрационном примере управляемым объектом являет-

ся постоянный магнит, который движется в магнитном поле толь-

ко в вертикальном направлении, как это схематично показано на

рис. П.1.13.

Уравнение движения постоянного магнита имеет вид

( )

dyt dyt

= g+ ,

M y t M dt

αβ

где y(t) – перемещение магнита, отсчитываемое от электромаг-

нита; g – ускорение силы тяжести; α – постоянная, зависящая от

числа витков обмотки и намагниченности стального сердечника;

i – управляющий ток в обмотке электромагнита; М – масса посто-

янного магнита.

Для начала работы необходимо активизировать блок NARMA –

L2 Controller двойным щелчком левой кнопки мыши в окне систе-

мы Simulink. Появится окно Plant Identification – NARMA – L2,

параметры которого были рассмотрены ранее.

Рис. П.1.13. Структура объекта управления

y(t)

i(t)

