Операционные системы реального времени. Бурукина И.П. - 66 стр.

процессами Linux и загрузки модулей ядра, что дает возможность легко
модифицировать систему реального времени.
     Программа реального времени состоит из двух частей: задачи,
которая представляет собой модуль ядра и обыкновенный UNIX/Linux
процесс и заботится об обработке данных, доступу к дисплею и сети, и о
любых других функциях, не требующих таких жестких временных рамок.
     На практике оказалось, что идея RT-Linux очень удачна. В самом
худшем случае запаздывание прерываний на 486/33Mhz PC оказалось
менее 30 мкс, что близко к аппаратному пределу. Для прикладных задач
симбиоз систем реального времени и оптимизированной для “общего
случая”   оказался     очень   удачным.     Наиболее     часто   используемая
конфигурация RT-Linux – примитивные задачи реального времени со
статически     распределяемой     памятью     без   ее    защиты,    простым
планировщиком с фиксированными приоритетами без защиты от
нереализуемых        планов,    аппаратным     запрещением       прерываний,
разделяемая память – единственный механизм синхронизации задач
реального времени и ограниченный набором операций над FIFO-
очередями, подсоединенными к обычным процессам Linux.
     Ядро Linux позволяет в динамике загружать и выгружать модули
ядра, сделав отдельные части ядра реального времени в виде модулей,
легко изменять ядро реального времени. Уже написаны альтернативные
планировщики и модуль семафоров. Во время работы системы можно
загрузить модуль с задачами реального времени, затем выгрузить
стандартный планировщик и загрузить, например, EDF планировщик.
Можно пробовать разные комбинации модулей, пока не будет найдена
оптимальная.


                                   66