Операционные системы реального времени. Бурукина И.П. - 67 стр.

      Этот вариант Linux позволяет выполнять задачи в реальном времени.
Это   достигается   путем   вставки    ядра   реального   времени   между
стандартным ядром Linux и аппаратными прерываниями и позволяет
избавиться от главной причины непригодности Linux для задач реального
времени – большого запаздывания прерываний.
      С точки зрения RT-Linux, Linux – одна из задач реального времени,
имеющая самый низкий приоритет, может быть прервана, когда нужно.
Такая структура накладывает некоторые ограничения на задачи реального
времени. Они не могут легко использовать различные драйверы Linux, не
имеют доступ к сети и т. д., но зато могут обмениваться данными с
стандартными задачами Linux.
      Простые очереди FIFO реализованы для обмена данными между
процессами реального времени и процессами Linux. Типичное приложение
состоит из двух частей – задачи реального времени, непосредственно
работающей с аппаратурой и обыкновенно задачи Linux, которая
выполняет остальные операции, такие как сохранение данных на диск,
пересылка их по сети, работа с пользователем (GUI) и т. д.
      Самый короткий период для периодически вызываемых задач
реального времени в RT-Linux на Pentium 120 – менее 150 мкс. Задачи,
вызываемые по прерыванию, могут иметь намного меньший период.
      Ядро реального времени не защищает от перегрузок. Если одна из
задач реального времени полностью утилизирует процессор, ядро Linux,
имея самый низкий приоритет, не получит управления и система повиснет.
Задачи реального времени запускаются в адресном пространстве ядра и с
привилегиями ядра и могут быть реализованы, например, при помощи
модулей Linux.


                                  67