ВУЗ:
Составители:
Типы сообщений в CAN-протоколе
В настоящее время в CAN-протоколе используются два различных формата
сообщений, которые отличаются длиной поля идентификатора [52, 53]. Сообще-
ния с 11-тибитным полем идентификатора называются стандартными, сообщения
с 29-тибитным полем идентификатора называются расширенными. Формат рас-
ширенных сообщений определён таким образом, чтобы стандартные сообщения
выигрывали арбитраж.
Протокол определяет следующие типы сообщений или фреймов (от англ.
frame – кадр):
•
•
•
•
фрейм данных (Data Frame), перемещает данные с передатчика на приём-
ники;
удалённый фрейм (Remote Frame) запрашивает передачу фрейма данных с
таким же как у него идентификатором;
фрейм ошибки (Error Frame) передаётся любым узлом, при обнаружении
ошибки CAN-сети;
фрейм перегрузки (Overload Frame) обеспечивает дополнительную задерж-
ку между предыдущим фреймом и следующим фреймом данных или удалённым
фреймом.
Фреймы данных и удалённые фреймы могут передаваться как в стандартном,
так и в расширенном форматах. Каждый фрейм отделяется от предыдущего с по-
мощью межфреймового интервала.
Фрейм данных состоит из семи битовых полей (рис. 4.19, табл. 4.0).
19. Рис. 4.19. Структура фрейма данных
Поле «Начало фрейма» состоит из одного доминирующего бита. Станция
может начать передачу, только если шина свободна (Bus Idle). В этом случае она
находится в рецессивном состоянии, и передний фронт бита используется для
синхронизации приёмников.
Поле арбитража и управляющее поле различаются для стандартных и расши-
ренных сообщений (табл. 4.17).
В стандартном формате поле арбитража содержит 11-тибитный идентифика-
тор и RTR-бит (Remote Transmission Request, бит удалённого запроса). В расши-
ренном формате поле арбитража содержит 29-ти битный идентификатор, разби-
тый на две части – 11 бит и 18 бит, базовый идентификатор и расширенный иден-
137
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 135
- 136
- 137
- 138
- 139
- …
- следующая ›
- последняя »
