Аппаратные средства и программное обеспечение систем промышленной автоматизации. Данилушкин И.А. - 135 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СамГТУ | Самара

Составители: 

Рубрика: 

ления двигателем, датчики, системы АБС и т.п. подключаются к шине CAN со
скоростью передачи до 1 Мбит/с.
CAN-протокол описывает уровень канала данных и часть физического уров-
ня модели взаимодействия открытых систем (уровень 2 и, частично, уровень 1
модели ВОС).
На уровне канала данных протокол описывает два подуровня [52]:
•
•
подуровень управления логической связью – Logical Link Control (LLC) –
верхний подуровень;
подуровень управления доступом к среде – Medium Access Control (MAC).
Подуровень LLC предоставляет сервисы для передачи данных и удалённых
запросов данных, решает, какие сообщения, полученные LLC подуровнем акту-
альны для данного узла.
Подуровень MAC в основном реализует протокол передачи данных, т.е.
формирует и принимает сообщения, реализует арбитраж, квитирование, проверку
ошибок передачи, формирование сообщений об ошибках. Именно на MAC-
подуровне контролируется состояние шины – свободна/занята. Кроме того, ос-
новные параметры битовой синхронизации описываются на MAC-подуровне.
На физическом уровне CAN-протокол описывает требования к физической
передаче сигналов, кодированию битов и синхронизации. Протокол не определяет
жестко уровни логических сигналов и электрические характеристики среды пере-
дачи, они могут быть выбраны производителем CAN-устройств. Естественно, что
в рамках одной сети все устройства должны соответствовать одинаковым требо-
ваниям.
Для передачи данных по физическому каналу используется кодирование без
возвращения к нулю (NRZ-кодирование). Поскольку при NRZ-кодировании уро-
вень сигнала может оставаться постоянным относительно долгое время, напри-
мер, при передаче группы битов с одинаковыми значениями, то, чтобы избежать
рассинхронизации приёмников и передатчика, после каждых пяти битов одинако-
вого значения в сообщение вставляется один добавочный бит противоположного
значения –
правило добавочного бита. Естественно, приёмник удаляет все доба-
вочные биты перед обработкой полученного сообщения.
По требованиям CAN-протокола, среда передачи должна находится в одном
из двух состояний: логический нуль (нижний уровень, CAN_L) – доминирующее
состояние, а логическая единица (верхний уровень, CAN_H) – рецессивное со-
стояние. При одновременной передаче доминирующего и рецессивного битов на
шине должно присутствовать доминирующее значение. Этот механизм использу-
ется при арбитраже сообщений.
135

Страницы