Аппаратные средства и программное обеспечение систем промышленной автоматизации. Данилушкин И.А. - 144 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СамГТУ | Самара

Составители: 

Рубрика: 

действия для интеллектуальных устройств (человеко-машинные интерфейсы
HMI, PC-контроллеры, PLC, инструментальные средства и т. п.) описаны в до-
полнении к коммуникационному профилю (CiA DS 302).
В сети CANopen на прикладном уровне модули обмениваются между собой
объектами-сообщениями (
Communication Object, COB), включающими в себя
один или более CAN-фреймов. Всего существует четыре типа таких объектов:
объекты данных процесса (Process Data Objects, PDO); •
•
•
•
•
•
•
•
•
•
объекты сервисных данных (Service Data Objects, SDO);
объекты специальных функций (Special Function Objects);
объекты сетевого управления (Network Management Objects).
SDO-объекты позволяют модулям обмениваться данными любого объёма
(при последовательностях более 8 байт благодаря использованию нескольких
CAN фреймов) в низкоприоритетном режиме. Как правило, этот тип обмена (обя-
зательный к поддержке всеми модулями) используется для конфигурирования
устройств или настройки формата PDO-объектов.
Обмен на основе PDO-объектов используется для синхронной или асинхрон-
ной скоростной передачи не более 8 байт. Он имеет более высокий приоритет,
чем SDO и применяется для пересылок данных в режиме реального времени.
Объекты специальных функций служат для выполнения ряда специальных задач:
запуска синхронных процессов, передачи значения абсолютного времени и кодов
ошибок. Объекты сетевого управления включают сообщения NMT, LMT и DBT
сервисов.
Администрированием сети занимается NMT-мастер, который инициализиру-
ет устройства, обеспечивает контроль ошибок, а также производит их периодиче-
скую «перекличку» с помощью PDO-сообщений для выявления узлов, находя-
щихся в нерабочем состоянии ввиду физического отсутствия или отключения от
шины по счётчику ошибок.
Для максимального упрощения процесса интеграции модулей независимых
производителей в единую сеть в CANopen используется концепция профилей.
Определён целый ряд профилей:
модули ввода/вывода (аналоговые и цифровые) (CiA Draft Standard DS
401);
приводы и модули управления перемещением (CiA DS 402);
элементы человеко-машинного интерфейса (CiA DS 403);
измерительные устройства и регуляторы (CiA DS 404);
программируемые контроллеры, совместимые со стандартом МЭК 61131-3
(CiA DS 405);
энкодеры (CiA DS 406);
144

Страницы