Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е

В монографии рассматриваются математические модели продольных перемещений в тросе как в объекте с распределенными параметрами: массой, упругостью, трением о воду и внутренним трением. Приводится аппроксимация троса в виде цепочной схемы. Показаны методы рациональной аппроксимации функции распространения колебаний в тросе и его волнового сопротивления, а также спектральной плотности ветрового морского волнения, кажущегося спектра и вертикальной качки судна. Описываются методики моделирования нерегулярного морского волнения, качки судна и вертикальных перемещений буксируемого подводного объекта путём преобразования "белого шума" с помощью аналоговых и цифровых фильтров. Даны рекомендации по моделированию морского волнения, качки судна и вертикальных перемещений подводного объекта в среде MATLAB. Полученные в результате моделирования корреляционные функции и спектральные плотности этих процессов достаточно близки к исходным. Исследуется влияние качки судна на изменение глубины погружения буксируемого объекта и показывается необходимость использования специальных технических средств и соответствующих систем автоматического управления для компенсации этого влияния. Дается описание предлагаемой подобной системы, содержащей амортизирующую лебедку, установленную на буксируемом объекте. Рассматривается устойчивость этой системы, и приводятся методики для расчета параметров её регуляторов. Рекомендуется в качестве учебного пособия для студентов вузов специальности "Электрооборудование и автоматика судов" и направления подготовки магистров "Автоматизация и управление". Может быть полезна студентам вузов по направлению подготовки дипломированных специалистов "Кораблестроение и океанотехника", а также аспирантам, инженерам и научным работникам, занимающихся проблемами разработки и использования технических средств для исследования и освоения Мирового океана.