Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 330 стр.

                                                             В соответствии с алго-
                                                        ритмом управления задается
                                                        скорость движения тележки
                                                        V*, при которой угол откло-
                                                        нения груза соответствует
                                                        заданной величине G*.
                                                             В начале движения те-
                                                        лежки с грузом из-за того,
                                                        что она начинает разгонять-
                                                        ся, груз на кране начинает
                                                        раскачиваться. Информация
                                                        о начальном угле качания и
                                                        начальной скорости переме-
                                                        щения крана вводится кра-
                                                        новщиком в систему управ-
        Рис. 8.3. Управление перемещением груза         ления. Скорость качания
                                                        груза (разность между те-
кущим значением угла и предыдущим его значением заносится в память) вычисля-
ется в реальном времени. Необходимая скорость перемещения крана V* определяет-
ся путем фази-высказываний (правил), которые базируются на трех условиях: угол
качания, угловая скорость качания и направление скорости перемещения крана.
       Программа системы фази-управления в терминах "ЕСЛИ, ТО", которая
предотвращает колебания груза при его перемещении краном, представлена ниже.
1. ЕСЛИ V(t)=PM, ТО V0 =PM               1-я стадия: V(t) ≠0
2. ЕСЛИ V(t)=PS, ТО V0 =PS
3. ЕСЛИ лениV(t)=NS,   ТО V0 =NS
4. ЕСЛИ     V(t)=NM, ТО V0 =NM
         перем
        щением
5. ЕСЛИ     G(t)=NM & V(t)=ZR,
        груза                              ТО V* =NM
6. ЕСЛИ G(t)=NS & G"=NS & V(t)=ZR, ТО V* =ZR
7. ЕСЛИ G(t)=NS & G"=ZR & V(t)=ZR, ТО V* =NS 2-я стадия: V(t) = 0
8. ЕСЛИ G(t)=NS & G"=PS & V(t)=ZR, ТО V* =NS
9. ЕСЛИ G(t)=ZR & G"=NS & V(t)=ZR, ТО V* =PS
10. ЕСЛИ G(t)=ZR & G"=ZR & V(t)=ZR, ТО V* =ZR
11. ЕСЛИ G(t)=ZR & G"=PS & V(t)=ZR, ТО V* =NS
12. ЕСЛИ G(t)=PS & G"=NS &V(t)=ZR, ТО V0 =PM.
      Команды контроллера с 1-й по 4-ю описывают функционирование системы
на 1-й стадии, когда V(t)≠0, а команды с 5-й по 12 описывают 2-ю стадию, когда V(t)
= 0. Символ & означает логическую операцию конъюнкции ("И").
      Фази-логика и фази-управление имеют перспективы при решении
следующих задач:
       создание систем регулирования для объектов, свойства которых могут быть
описаны лишь в качественной форме;
       воспроизведение действий человека-оператора;


                                       330