Модели систем принятия решений. Финаев В.И. - 118 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТТИ ЮФУ | Таганрог

Составители: 

Рубрика: 

118
5.2. Примеры моделей нечетких контроллеров
5.2.1. Нечеткое управление подъемно-транспортным механизмом. На
рис. 5.4 показана схема разложения на силы при раскачивании груза, который
перемешается краном.
α
(t)
α
(t)
V
T
(t)
α(t)
l
V
T
(t)
mg⋅sinα(t)
V
T
(t)⋅cosα(t)
O
mg
Рис. 5.4. V
T
(t) - текущая скорость перемещения крана, α(t) - текущий угол
отклонения груза,
m - масса груза.
Баланс моментов относительно точки
О имеет вид М
1
+М
2
=М
3
, где
)t(JM
r1
α=
&&
- момент инерции груза относительно точки подвеса;
'
tr2
]l)t(cos)t(V[mM ⋅α=
- момент, создаваемый составляющей скорости
подвеса относительно точки подвеса;
M
3
=mgl⋅sinα(t) - момент, создаваемый
составляющей веса груза относительно точки подвеса. После интегрирования
и преобразований получим уравнение:
)t(mlVdt)t(sin
)t(cos
1
mgl)t(
)t(cos
1
J
Tr
−=α
α
+α
α
=
∫
&
,
где
α(t=0)=α
0
,
00t
|dt)t(sin β=α
=
∫
- начальные условия нелинейного интерго-
дифференциального уравнения.
Сформулируем задачу управления данным нелинейным объектом. На
рис. 5.5 показано требуемое изменение текущей скорости
V
T
(t) перемещения
крана.
Необходимо определить скорости
V
О
(t) в конце торможения по
изменениям текущей скорости
V
T
(t) и угла раскачивания груза α(t).

Страницы