ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
Рис. 1 Номограмма для ПИ Рис. 2 Номограмма для ПИД
Однако при известных параметрах объекта управления определение величины K
р
возможно с помощью
номограмм, приведенных на рис. 1 и 2 [5]. Эти номограммы построены с помощью ЭВМ путем минимизации
критерия по величине K
р
.
Пример. Определить настройки цифрового ПИ-регулятора для объекта первого порядка с запаздыванием,
с параметрами: K = –b/a = 2,4; Т = 612 c; τ = 480 c; Т
к
= 120 c, где K – коэффициент усиления объекта; a, b – па-
раметры модели объекта; Т – постоянная времени объекта; τ – запаздывание; Т
к
– период квантования.
Для определения величины необходимо найти отношения:
τ / Т = 480 / 612 = 0,78, Т
к
/ Т= 120 / 612 = 0,196.
По номограмме на рис. 1 найдем KK
р
= 0,85, тогда K
р
= 0,85 / 2,4 = 0,354.
Расчет настроек цифрового регулятора. Здесь, как и ранее, предполагается, что переходная характери-
стика объекта управления аппроксимирована звеном первого порядка c запаздыванием. Выбрав период кванто-
вания Т
к
, рассчитывают параметры настройки дискретного ПИ- или ПИД-регулятора по нижеприведенным
формулам [5].
Для ПИ-регулятора:
2
к
к
к
*
р
)2/(
135,0
2/
9,0
Т
ТТ
Т
Т
K
+τ
−
+τ
=
;
Для ПИД-регулятора:
2
к
к
к
*
р
)2/(
3,0
2/
2,1
Т
ТТ
Т
Т
K
+τ
−
+τ
= .
В этих формулах учтено запаздывание на величину Т
к
/
2, свойственное всем замкнутым цифровым систе-
мам регулирования.
Т
к
/ Т
Т
к
/ Т
