Теоретические основы систем управления дискретного действия. Кузьмин А.В. - 91 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

91
3.13. ЗАДАЧИ И УПРАЖНЕНИЯ
1. Постройте конечный автомат, описывающий действия схвата
манипулятора [8,9], конструкция которого показана на рис.3.16. Схват
работает следующим образом. При захвате объекта, находящегося между
губками 2, тягу 7 перемещают вверх относительно корпуса 1. Вместе с тягой
7 перемещают вверх рычаги 6 ирейки5. Поскольку рейки 5 находятся в
зацеплении с секторами 4, то последние совместно с губками 2
поворачиваются на осях 3, обеспечивая захват изделия. Профиль губок 2
выбран так, что обеспечивает не только захват круглых тел вращения типа
конус или ступенчатый вал, но и центрирование их в определенном
диапазоне диаметров. Вслучаезахвата, например, ступенчатого вала,
(рис.3.16) левые губки 2 сводятся на больший угол, чем правые, что
обеспечивает перекос шарнирного параллелограмма, образованного рейками
5 и р ычагами 6 совместно с тягой 7. При этом рычаги 6 поворачиваются
относительно шарниров, в том числе и относительно шарнира 14 против
часовой стрелки. Толкателем 13, жестко закрепленным на шарнире 14,
поворачивается рычаг 11, который замыкает нижние контакты 9 датчика 8.
При захвате изделия конусной или ступенчатой цилиндрической формы с
меньшим диаметром, находящегося с противоположной стороны, происходят
аналогичные процессы, отличающиеся от описанных выше лишь тем, что
рычаги 6 повернутся по часовой стрелке относительно шарниров и замкнутся
верхние контакты 9 датчика 8. В случае захвата гладкого цилиндрического
изделия типа вала, губки 2 сводят на один и тот же угол, рычаги 6 о станутся
в горизонтальном положении, т.е. будет отсутствовать их поворот относи-
тельно шарниров. Толкатель 13 ирычаг11 останутся в исходном положении,
а пары контактов 9 останутся незамкнутыми.
Таким образом, на выходе датчика 8 формируют сигналы, опреде-
ляющие пространственное положение изделий с монотонным изменением
линейных размеров вдоль фиксируемой захватом координаты изделия и
позволяющие распознавать их форму, например, гладких цилиндров и
конусов или ступенчатых валов, атакжебрусков(тетраидо в) и пирамид.
При построении конечного автомата его входными воздействиями
являются форма и пространственное положение объекта манипулирования:
гладкий валик, ступенчатый валик с малым диаметром слева и ступенчатый
валик с малым диаметром справа, а также исходное положение схвата с
максимально разведенными губками. Внутренними со-стояниями являются
положения пар губок схвата: сведены на один угол; левые сведены на
больший; правые сведены на больший угол. Выходами автомата является
положение контактов датчика: разомкнуты, замкнуты нижние контакты ,
замкнуты верхние контакты.
Автомат задать в виде:
общей таблицы переходов;
графа;
матрицы соединений.

Страницы