Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 83 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

y
t
y
уст
y
зад
Рис. 5.53 Переходный процесс АСР с П-регулятором
)()(lim)(lim)(lim
зс
00
sWssxssyty
sst →→∞→
=
=
,
так как x(s) =
s
1
;
1об
об
роб
об
зс
)(1
)(
)()(1
)(
)(
SsW
sW
sWsW
sW
sW
+
=
+
=
,
то
1об
об
1об
об
1)(1
)(
1
)(lim
Sk
k
SsW
sW
s
s
ty
t
+
=
+
=
⋅
=
∞→
, (5.98)
если
об
0
об
)(lim ksW
s
=
→
.
Таким образом, статическая ошибка регулирования зависит от коэффициента усиления объекта и
параметра настройки регулятора. Причем статическая ошибка тем меньше, чем больше значение пара-
метра настройки S
1
. Для того, чтобы эта ошибка отсутствовала, т.е. у
уст
= 0 при k
об
≠ 0, необходимо, что-
бы S
1
→ ∞. Следовательно, наличие статической ошибки регулирования является органическим недос-
татком АСР с пропорциональным регулятором.
5.4.2 ИНТЕГРАЛЬНЫЙ ЗАКОН РЕГУЛИРОВАНИЯ
Интегральный закон регулирования описывается уравнением
∫
ττ∆−=
t
dyStx
0
0p
)()( , (5.99)
или
)()(
0p
tyStx ∆−=
′
, (5.99′)
где S
0
− параметр настройки регулятора.
Интегральным регулятором может служить интегрирующее звено с переменным передаточным ко-
эффициентом, включенное в отрицательную обратную связь к объекту.
Динамические характеристики И-регулятора имеют вид:
− передаточная функция
W(s) = –
s
S
0
; (5.100)
− частотные характеристики, изображенные на рис. 5.54:
АФХ
2/
0
)2/(
0
0
)/()/()(
ππ−π
ω=ω=
ω
−
=ω
ii
eSeS
i
S
iW ; (5.101)
АЧХ
ω
=ω
0
)(
S
M ; (5.102)
ФЧХ
2
)(
π
=ωϕ . (5.103)
ϕ
ω
0
б)
Im
Re
0
в)
M
ω
а)
0
π
/2
ω
→
0
ω
→
∞
Рис. 5.54 Частотные характеристики И-закона регулирования:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ

Страницы