Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 82 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

1
)( SsW
−
=
; (5.92)
− частотные характеристики, графики которых изображены на рис. 5.51:
АФХ
π
=−=ω
i
eSSiW
11
)( ; (5.93)
АЧХ
1
)( SM
=
ω
; (5.94)
ФЧХ
π
=
ω
ϕ
)( . (5.95)
M
ω
0
а)
s
1
ϕ
ω
0
π
б)
Im
Re
0
в)
-s
1
Рис. 5.51 Частотные характеристики П-регулятора:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ
∆
y
t
0
а)
s
1
-h
t
0
∆
y
t
0
б)
–
w
t
0
(t)
s
1
(t)
Рис. 5.52 Переходные характеристики П-регулятора:
а – переходная функция; б – весовая функция
Переходная функция (рис. 5.52, а):
)(1)()(
1p
tStxth −==
. (5.96)
Весовая функция (рис. 5.52, б):
)()(
1
tStw
δ
−
=
. (5.97)
Для того, чтобы выяснить недостатки и достоинства того или иного закона регулирования, необхо-
димо рассмотреть переходный процесс замкнутой системы.
Переходный процесс АСР с П-регулятором, изображенный на рис. 5.53, характеризуется тем, что
имеется статическая ошибка регули рования, равная y
уст
– y
зад
. Действительно, по теореме о конечном
значении функции можно записать:

Страницы