Системы энергосберегающего управления. Муромцев Д.Ю - 11 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

() ()
∫
→+=
+
к
0
эт
,
2
эттэт
min)(
t
t
uu
э
dttuсtuсI
(1.13)
и т.д. Здесь
тэб
,, ссс – соответствующие весовые коэффициенты.
4 Задачи с дополнительными ограничениями на траектории
(
)
⋅
z изменения фазовых координат,
например, скорость изменения температуры не должна превышать допустимого значения. Это ограниче-
ние может быть записано в виде
(
)
(
)
[
]
(
)()
⋅∈
∈
=
⋅
Zttttzz
к0
,, , (1.14)
где
()
⋅Z – допустимая область изменения траекторий фазовых координат.
5 Задачи с частично закрепленным правым концом
к
z
траектории изменения фазовых коорди-
нат (см. (1.2)), например, для теплового аппарата первая компонента вектора z – температура может быть
закреплена (или задана интервально), а вторая – не закреплена.
По способу реализации рассчитываемого оптимального управления выделяют два класса ЗОУ: задачи определения оп-
тимальной программы изменения ОУ, т.е.
(
)
(
)
[]
(
)
к0
,, ttttuu ∈=⋅
∗∗
, (1.15)
и задачи определения синтезирующей функции для систем управления с обратной связью, т.е.
(
)
(
)
(
)
tttzstu −=
∗
к
,
, (1.16)
здесь ОУ в каждый момент времени рассчитывается в зависимости от текущего значения вектора фазовых координат и ос-
таточного времени.
Достаточно подробно эти и другие задачи будут рассмотрены в других разделах.
1.3 СИСТЕМЫ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Простейшие системы оптимального управления состоят из управляющего устройства (УУ) и объекта
(О) управления [16, 21, 42 – 45]. На рис. 1.3, а показана структура системы оптимального управления
(СОУ), которая реализует программную стратегию. Здесь на вход управляющего
а)
б)
в)
Рис. 1.3 Схемы простейших систем оптимального управления: управляющее устройство рассчитывает опти-
мальную программу u
*
(⋅) (а), оптимальную траекторию z
*
(⋅) (б), использует позиционную стратегию (в)
устройства подается массив исходных данных R (см. (1.5)), на основе которого УУ рассчитывает опти-
мальную программу (1.15). Разновидностью такой СОУ является включение в схему автоматического ре-
гулятора (АР) (рис. 1.3, б). Здесь управляющее устройство рассчитывает оптимальную программу измене-
УУ
О
z(·) R u
*
(·)
УУ
АР
О
W
R
y
*
(·)
z u
y
УУ
О
z
W
R
u
*

Страницы