Управление системами и процессами машиностроения. Псигин Ю.В. - 39 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

38
Команды микроконтроллера по функциональному назначению можно
разделить на следующие группы:
1)
команды ввода-вывода;
2)
команды управления программой;
3)
команды управления счётчиками;
4)
команды контроля и редактирования программ;
5)
команды текстового контроля функциональных блоков.
Слово команды микроконтроллера делится на два поля по восемь разря-
дов – поле кода операции и поле операнда (см. рис. 6). Числовое значение каж-
дого разряда кода операции или операнда № 1, № 2, № 3, № 0 кодируется сим-
волами шестнадцатеричной системы исчисления 0,…, 9, A, B, C, D, E, F.
Совокупность команд микроконтроллера, образующая управляющую
программу, записывается и хранится в модуле (модулях) запоминающего уст-
ройства. Объём модуля запоминающего устройства позволяет записать 256 ко-
манд управляющей программы (512 байт) и составляет одну зону памяти. Каж-
дая зона памяти в свою очередь делится на две страницы, объёмом по 128 ко-
манд (256 байт).
Номер зоны является базовым адресом для отсчёта команд управляющей
программы, записанной в этой зоне, и хранится в служебном регистре «БА»,
организованном исполнительной программой в запоминающем устройстве
микроконтроллера.
Помимо «БА» в запоминающем устройстве организован регистр «СК» –
счётчик команд микроконтроллера, содержимое которого определяет адрес ко-
манды в пределах зоны памяти.
Система команд микроконтроллера при использовании его в качестве
устройства, управляющего работой промышленных роботов ПР5-2Э, приведена
в табл. 9.
Формирование управляющей программы осуществляют после построения
циклограммы работы промышленного робота, используя приведённую выше
систему команд.
При реализации алгоритмов задач циклового управления, построенных по
временному принципу, в управляющей программе после каждой команды не-
обходимо предусмотреть команду «Выдержка времени». Выдержка времени,
кратная 0,1 с, задаётся в поле операнда. Например, минимальная выдержка,
равная 0,1 с, задаётся командой 0701; выдержка, равная 1 с, задаётся командой
070А, а максимальное значение выдержки, равное 25,5 с – командой 07FF. Если
необходимо получить выдержку, большую чем 25,5 с, в управляющую про-
грамму необходимо последовательно включить две или несколько команд вы-
держки времени, обеспечивающих суммарную выдержку, равную требуемой.

Страницы