Управление системами и процессами машиностроения. Псигин Ю.В. - 40 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

39
В конце управляющей программы предусматривают команду «Возврат к
исходному положению» (код – 0602) и команду «Возвращение к началу про-
граммы» (код – 0900).
Запись кодов команд управляющей программы в запоминающее устрой-
ство производят с клавиатуры пульта управления в режиме работы «Ввод про-
граммы». После записи всей управляющей программы нажимают клавишу
«СБР».
9. Система команд микроконтроллера
Формат команды
Код
операции
Код
операнда
Сокращённое
обозначение
команды
№ 3 № 2 № 1 № 0
Краткое
содержание
команды
ВКЛ
0
0
0
0
0
5
5
5
5
5
0
0
0
0
0
0
1
2*
3
4**
Зажим схвата
Выдвижение манипулятора
Поворот робота влево
Перемещение робота вверх
Установка дополнительного упора
ВЫКЛ
0
0
0
0
0
6
6
6
6
6
0
0
0
0
0
0
1
2
3
4***
Разжим схвата
Втягивание манипулятора
Поворот робота вправо (возврат в
исходное положение)
Перемещение робота вниз
Отключение дополнительного
упора
Т 0 7 Х Х Выдержка времени. Например,
команда 0701 – Т=0,1с; команда
070А – Т=1с; команда 07FF –
Т=25,5с
СТОП 0 8 0 0 Останов программы
БУП 0 9 0 0 Возврат к началу программы
0 0 0 0 Нет операции. Безусловный переход
к выполнению следующей операции
Примечания: * – Для робота ПР5-2Э-5.4 поворот заменён линейным перемеще-
нием; ** – Только для робота ПР5-2Э-13. Упор устанавливают перед отработ-
кой команды 0502, если необходимо выполнить поворот робота влево на угол
90
°; *** – Только для робота ПР5-2Э-13. Упор обязательно убирают перед по-
вторной отработкой команды 0502.

Страницы