Моделирование гидравлических систем в MATLAB. Руппель А.А - 163 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

163

мещений штоков меньше порогового значения, на выход блока Switch по-

дается нулевое значение (с нижнего входа).

Рис. 111. Окна настройки параметров блоков гидромотора Variable-Displacement Motor

и регулируемого дросселя Variable Orifice

Поскольку подъем-опускание груза грузовой лебедкой производится

через систему полиспастов, переход от угла поворота вала гидромотора

Angle к «равновесному» значению обобщенной координаты q

(прираще-

ние линейной длины грузовой лебедки от оголовка стрелы до груза) произ-

водится через понижающий коэффициент 0,001063 (рис. 112). Это значе-

ние является условным плечом или условным радиусом «приведенного ба-

рабана», при вращении которого гидромотором с номинальной частотой

обеспечивалась бы номинальная скорость подъема груза.

Обратно в подсистему гидропривода передается вращающий момент,

действующий на вал гидромотора со стороны груза через систему полиспа-

стов. Поскольку в подсистеме грузовой лебедки крана может быть измере-

но усилие в грузовой лебедке (сила, действующая вдоль обобщенной коор-

динаты q

, то для преобразования усилия в момент Torque посредством

умножения на условное плечо также используется указанный понижающий

коэффициент – 0,001063.