Динамика робототехнических систем. Тертычный-Даури В.Ю.

В пособии излагаются основы механики робототехнических систем применительно к управляемым манипуляторам и шагающим устройствам. Вначале рассматривается динамика систем твердых тел со связями в тензорном (индексном) изложении, которая затем апробируется на примерах плоского манипулятора при пространственном движении, антропоморфном механизме и автоматическом шагающем аппарате со многими конечностями. Везде осуществлен вывод управлений движения.Пособие предназначено для студентов старших курсов факультета компьютерных технологий и управления НИУ ИТМО, специализирующихся по направлению подготовки "Мехатроника и робототехника" (с профилем подготовки "Интеллектуальные технологии в робототехнике").