Составители:
Рубрика:
21
Задача 1
Выполнить структурный анализ заданной схемы манипулятора, заклю-
чающийся в определении числа подвижных звеньев, класса кинематических пар,
числа степеней свободы и маневренности манипулятора. Вариант схемы мани-
пулятора представлен на рис.
1
′
и выбирается по последней цифре шифра
(табл.1).
Т а б л и ц а 1
Последняя
цифра шифра
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Номер рисунка
схемы манипу-
лятора
1, а
1, б
1, в
1, г
2, а
2, б
2, в
2, г
2, д
2, е
Указания к выполнению задачи 1
1. Обозначить цифрами все звенья. Стойка обозначается цифрой – 0. Звено, ко-
торое образует кинематическую пару со стойкой, обозначить цифрой 1, осталь-
ные звенья нумеруются в порядке передачи движения.
2. Выписать кинематические пары, указав их класс и наименование. Например,
пара
()
01 − , сферический шарнир, низшая пара 3 класса.
3. Определить число степеней свободы манипулятора. Поскольку механизм про-
странственный, то используется формула А.П. Малышева.
4. Определить маневренность манипулятора. Маневренность – это подвижность
манипулятора при фиксированном положении схвата, которая определяется по
формуле А.П. Малышева. Число подвижных звеньев уменьшается при этом на
единицу.
______________________________
1
Рисунки приведены в приложении
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- …
- следующая ›
- последняя »
