Основы проектирования и конструирования машин. Воячек А.И - 13 стр.

   Соединение кинематических пар называют кинематической це-
пью. Кинематические цепи бывают замкнутые (рисунок 1.2,а) и ра-
зомкнутые (см. рисунок 1.2,б). Механизм может состоять из одной
или нескольких кинематических цепей.




                     Рисунок 1.2 – Кинематические цепи

    Всякое свободное тело в пространстве имеет шесть перемещений,
или шесть степеней свободы: три поступательных перемещения
вдоль осей х, у, z и три вращательных движения вокруг этих осей. В
кинематической паре каждое из звеньев уже не может иметь шесть
перемещений, так как одно звено накладывает на другое звено огра-
ничения (связи), зависящие от способа соединения звеньев. Если
q – число степеней свободы звена, входящего в кинематическую па-
ру, a s – число связей, накладываемых на звено кинематической па-
рой, то q = 6 – s. Академик И. И. Артоболевский предложил все ки-
нематические пары разделить на пять классов в зависимости от ко-
личества возможных независимых относительных движений звеньев,
т. е. по числу степеней свободы:
    − вращательные и поступательные кинематические пары I класса
допускают лишь одно вращательное или поступательное движение
(см. рисунок 1.1,а,е);
    − кинематические пары II класса допускают два относительных
независимых движения (см. рисунок 1.1,д), s = 2;
    − кинематические пары III класса допускают три относительных
независимых движения (см. рисунок 1.1,г), s = 3;
    − кинематическая пара IV класса (см. рисунок 1.1,в), у которой s = 4;
    − кинематическая пара V класса (см. рисунок 1.1,б), s = 5.


                                    12