Компьютерные технологии в области автоматизации и управления. Втюрин В.А. - 100 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

100

Определим управляемость СА УW11. Для этого используем функцию Со =

ctrb(W11).

>>Co =ctrb(ss(W11))

Co =

1.0000 –3.4787 7.6651 –12.6691

0 2.0000 –6.9573 15.3303

0 0 2.0000 –6.9573

0 0 0 0.0313

>>rank(Co)

Ans = 4

Система является управляемой, если матрица управляемости имеет

полный ранг. Возвращаемая величина Co – матрица, имеющая n строк и

n×m (столбцов) и описываемая соотношением

Co = B AB A B...A B .

n





>>Ob = obsv (ss(W11))

0.4657 –0.7108 0.7088 0.0299

–3.0414 –0.3240 –0.3339 –0.0140

9.9320 6.4120 2.1835 0.0911

–21.726 –19.8457–7.1298 –0.2977

>> rank (Ob)

ans = 4

Система является наблюдаемой, если матрица наблюдаемости имеет

полный ранг. Возвращаемая величина Ob – матрица наблюдаемости, име-

ющая n строк и n столбцов и описываемая соотношением

Ob =

n





