Расчет линейных и нелинейных систем автоматического управления. Втюрин В.А - 14 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПбГЛТУ | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

16
4. На графике проводим через точку (1; 30,9) низкочастотную асимптоту с
наклоном (-20) дБ/дек (т.к САР имеет одно интегрирующее звено).
5. Отмечаем частоты излома. От точки
1
6,7
ω =
проводим асимптоту с на-
клоном (-40) дБ/дек, а затем при
2
25
ω =
проводим высокочастотную асимптоту
с наклоном (-60) дБ/дек.
6. Строим ЛФХ (построение ЛФХ описано в параграфе 1.2.2.) (см. рис.
1.3)
7. Оцениваем устойчивость по ЛАХ и ЛФХ. Так как при частоте, на кото-
рой
0
180
ϕ = −
, значение
0
>
L
, то делаем вывод, что система неустойчива. Есте-
ственно, что запасов
L
∆
и
в этом случае нет.
8. Приступим к коррекции. Из табл.2.2 Для данных
max
2
Ð
t c
=
и
30%
σ =
оп-
ределяем
'
c
5,7Ãö
2
ω =
;
æ
16 äÁ
L∆ =
;
0
æ
45
∆ϕ =
. Строим
ж
L
, проводя среднечастот-
ную асимптоту с наклоном (–20) дБ/дек через
c
5,7
ω =
и выполняя рекомендации
изложенные в параграфе 1.2.4. (см. рис. 1.4)
Строим ЛАХ корректирующего устройства, проведя вычитание
LLL
ЖК
−=
.
Отмечаем на
К
L
частоты излома
1
0,18
ω =
;
2
1,2
ω =
;
3
6,7
ω =
;
4
46
ω =
. Соот-
ветствующие постоянные времени корректирующего устройства:
1
1
5,5 c
0,18
T = =
;
2
1
0,83 c
1,2
T = =
;
3
1
0,15 c
6,7
T = =
;
1
1
0,022 c
46
T = =
.
Замечаем, что
К
L
претерпевает изломы на (–20) дБ/дек при частотах
1
ω
и
4
ω
,а при частотах
2
ω
и
3
ω
наклон изменяется на (+20) дБ/дек. Тогда передаточ-
ная функция корректирующего устройства имеет вид:
(0.83 1)(0,15 1)
( )
(5,5 1)(0,022 1)
Ê
p p
W p
p p
+ +
=
+ +
Cоставим передаточную функцию скорректированной САР:
)()()( pWpWpW
КЖ
⋅=
35 (0,83 1)(0,15 1) 35(0,83 1)
( )
(0,15 1)(0,4 1) (5,5 1)(0,022 1) (5,5 1)(0,04 1)
(0,022 1)
Æ
p p p
W p
p p p p p p p p p
+ + +
= ⋅ =
+ + + + + + +

Страницы