Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 19 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

19
валу двигателя,
p
k
– коэффициент передачи редуктора,
, ,
ост осс осп
k k k
–
коэффициенты обратной связи по току, скорости, положению,
g
– вход-
ной сигнал,
c
M
– момент сопротивления,
y
– выходной сигнал.
Очевидно, что подобная система оказывается намного сложнее по
сравнению с одноконтурной. По крайней мере число неизвестных мо-
жет увеличиться в три раза, что уже делает задачу намного сложнее.
При этом исходные данные о системе остаются прежними.
На начальных этапах расчета исходная информация о системе может
быть задана в виде прямых или косвенных показателей качества. В ко-
нечном итоге на их основе обычно формируется передаточная функция
желаемой (эталонной) системы или, более кратко, желаемая передаточ-
ная функция. Число функций и параметров, которые подлежат опреде-
лению, как уже было сказано, возрастает, что приводит к возрастанию
сложности задачи как в вычислительном плане, так и в алгоритмиче-
ском. К неизвестным относятся передаточные функции регуляторов то-
ка, скорости и положения соответственно
рт рс рп
W p W p W p
, а
также коэффициенты обратной связи по этим координатам – току, ско-
рости и положению
, ,
от ос оп
k k k
. На этой основе можно сформировать
уравнение синтеза
( ) [ ( ), ( ), ( ), , , , ( )],
ж рт рс рп рт рс рп нч
W p F W p W p W p k k k W p
≅
(2.3)
которое включает желаемую передаточную функцию системы
( ),
ж
W p
перечисленные выше неизвестные и передаточную функцию неизме-
няемой части системы
( ).
нч
W p
Общих методов решения уравнений вида (2.3) не существует. При-
чины этого различны. Отметим некоторые из них. Во-первых, уравне-
ние содержит до трех неизвестных передаточных функций и, следова-
тельно, большое число неизвестных коэффициентов этих функций. Во-
вторых, некоторые коэффициенты входят в уравнение нелинейно, в ви-
де комбинаций их произведений. В-третьих, структуры передаточных
функций регуляторов обычно ограничивают первым-вторым порядком,
учитывая требования физической реализации. Поэтому точное решение
не может существовать (за исключением специально составленных за-
дач). Поэтому приходится искать приближенное решение, которое зави-
сит от принятого критерия, определяющего форму и количественную
близость левой и правой части уравнения (2.3).

Страницы