ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
21
По этим и другим причинам в инженерной практике уравнение (2.3)
упрощают до уровня, допускающего получение решения сравнительно
простыми инженерными методами.
Первый и основной шаг в этом направлении – переход от синтеза
многоконтурной системы к последовательному расчету отдельных се-
паратных контуров /3/. Расчет начинают с внутреннего контура, в ко-
тором неизвестными являются математические модели только рас-
сматриваемого контура: передаточная функция регулятора и коэффи-
циент обратной связи. Схема такого контура была приведена на
рис. 2.1. Расчет его становится сравнительно простой задачей, поэтому
синтез всей многоконтурной САУ также значительно упрощается.
Он сводится к синтезу нескольких автономных контуров, таких же, как
и изображенные на рис. 2.1. Например, в случае трехконтурной САУ
необходимо выполнить синтез трех контуров.
Ценой такого упрощения является дополнительная погрешность,
вносимая в конечный результат. Источником ее является процедура
разбиения требований, предъявляемых ко всей системе, на совокуп-
ность требований, предъявляемых к каждому контуру в отдельности.
В частности, если требования к САУ сформулированы в виде ее же-
лаемой передаточной функции, то необходимо на ее основе найти же-
лаемые передаточные функции всех внутренних контуров. Эта задача
точно не решается, а ее приближенное решение становится упомяну-
тым источником погрешности общей задачи синтеза. Уменьшить его
влияние можно путем проверки нескольких вариантов формирования
желаемых передаточных функций. Выбор вариантов основывается на
знаниях особенностей применяемого исполнительного двигателя,
прежде всего его динамики, и опыте проектировщика в решении по-
добных задач декомпозиции.
Принятые допущения позволяют свести уравнение (2.2) к более
простой форме
( ) [ ( ), , ( )].
ж р ос нч
W p F W p k W p
≅
(2.4)
В правую часть уравнения входят передаточная функция регулято-
ра
( )
р
W p
и коэффициент обратной связи
ос
k
соответствующего конту-
ра, которые необходимо найти, а также передаточная функция неизме-
няемой части этого контура
( ).
нч
W p
Левая часть уравнения (2.4) пред-
ставлена желаемой передаточной функцией контура
( ).
ж
W p
Уравнение (2.4) можно записать в развернутом виде:
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- …
- следующая ›
- последняя »
