Составители:
Рубрика:
44
демпфирования. Из кривых видно, что наименьшим временем установления об-
ладает система АСД при критическом демпфировании. При сильном демпфиро-
вании (
ξ
>1) время установления увеличивается, при слабом демпфировании
(
ξ
<1), кроме того, возрастает величина перерегулирования. Следовательно, для
повышения быстродействия системы АСД с двумя интеграторами следует выби-
рать величину демпфирующей емкости из условия.
K
2
T
д
=
Объединяя полученные решения однородного уравнения y
пер
(t) с частными
решениями неоднородного уравнения
y
уст
(t) и находя постоянные А
1
, и А
2
, исходя
из начальных условий, можно получить решение неоднородного уравнения (20),
полностью описывающее поведение системы АСД при заданном воздействии
λ
(t).
Например, при слабом демпфировании (
ξ
<1) и нулевых начальных условиях ре-
акция системы АСД на скачок дальности выглядит следующим образом :
(
)
tp
1
tp
2
21
21
epep
pp
D
Dty −
−
+=
)( .
Поскольку решение однородного уравнения не зависит от характера управ-
ляющего воздействия
λ
(t), картина переходного процесса остается аналогичной,
показанной на рис.40, при любых управляющих воздействиях. Изменяется лишь
то значение, к которому стремится выходная величина по окончании переходного
процесса.
В отношении флюктуационной ошибки система АСД с двумя интеграторами
подчиняется всем тем закономерностям, которые были рассмотрены при анализе
системы АСД с одним интегратором. При оптимизации сглаживающих цепей здесь
также применим критерий (19) минимизации полной ошибки слежения. Однако,
так как в системе АСД с 2-мя интеграторами кроме коэффициента усиления в
петле
К имеется еще один параметр, который можно варьировать (постоянная
времени демпфирующей цепи
Т
д
) , минимизацию полной ошибки можно произво-
дить при дополнительных ограничениях, например, при ограничении времени пе-
реходного процесса или при ограничении максимальной ошибки, вызванной пере-
регулированием во время переходного процесса.
Для улучшения качественных характеристик систем АСД, кроме рассмот-
ренной выше оптимизации параметров систем с заданной структурой (АСД с 1
или 2 интеграторами), может использоваться аппарат теории линейной и нели-
нейной фильтрации, позволяющий получать не только параметры, но и структуры
оптимальных по выбранному критерию систем АСД.
