Составители:
Рубрика:
43
ошибки;кой динамичесбезниесопровожде
при
при
дальностискачкепри
<
≥
=
=
00
0
)(
)(
t
tD
t
Dty
уст
λ
ошибки кой динамичесбез ниесопровожде
при
при
скорости скачкепри
<
≥
=
=
00
0
)(
)()(
t
tVt
t
tVty
уст
λ
ошибкой скойс динамичениесопровожде
при
при
ускоренияскачке при
<
≥
=
+=
00
0
2
)(
2
)(
2
2
t
t
at
t
K
aat
ty
уст
λ
(непосредственной подстановкой в (20) убедиться, что приведенные соотношения
являются частным решением этого уравнения).
Общее решение однородного уравнения
0tKy
dt
dy
KT
dt
tyd
д
2
2
=++ )(
)(
(21)
зависит от величины корней так называемого характеристического уравнения (по-
лучаемого из уравнения (21) заменой производных
0KpKTpp
dt
yd
д
2n
n
n
=++= ; .
Корни этого уравнения
K
2
KT
2
KT
p
2
дд
21
−
±−=
,
могут быть:
а) действительными неравными
K
2
KT
pp
д
21
>≠ при (коэффициент демпфирования ξ>1) ,
б) действительными равными
;)(при 1K
2
KT
ppp
д
21
====
ξ
в) комплексно-сопряженными
)(при
,
1K
2
KT
jp
д
21
<<±=
ξβα
.
Случай а) соответствует апериодическому характеру переходного процес-
са, описываемого следующим общим решением уравнения (2I):
tp
2
tp
1пер
2
1
eAeAty +=)(
,
где
A
1
A
2 -
постоянные, которые находятся из начальных условий. Случай в) соот-
ветствует колебательному характеру переходного процесса, в соответствии с об-
щий решением
(
)
2
t
1пер
AteAty +=
β
α
sin)(
.
Случай б) является промежуточным между а) и в), он соответствует так называе-
мому критическому демпфированию в системе (
ξ
=1) и обладает наименьшим
временем установления
y(t) при апериодическом характере протекания переход-
ного процесса. Общее решение уравнения (21) при этом имеет вид
(
)
pt
21пер
etAAty +=)(
.
На рис. 40 показан характер переходного процесса в системе АСД с двумя
интеграторами при скачке дальности в зависимости от величины коэффициента
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- …
- следующая ›
- последняя »
