Геометрические вопросы адаптивной технологии изготовления конструкций намоткой из волокнистых композиционных материалов. Аюшеев Т.В. - 85 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВСГУТУ | Улан-Удэ

Составители: 

Рубрика: 

169
Рис. 4.5. Калибровочный объект
Далее процесс калибровки состоит из трех этапов. Первый
этап заключается в определении
48K ≥ узловых точек (вершин
черных прямоугольников) пространства с известными
координатами
(
)
,,
ii i
X
YZ , 1, 2,...,iK= .
На втором этапе получаем соответствующее изображение
этих точек
()
,
ii
uv ,
1, 2,..., ,iK
=
с помощью видеокамеры, в ее
естественных координатах. Далее проводилась предварительная
обработка изображения, которая заключается в использовании
методов понижения шума, определения точек контура
изображения. На рисунке 4.6 представлен бинарное изображение
калибровочного объекта после удаления шума. Поскольку
компоненты векторов, найденных точек контура изображения
могут содержать ошибки, минимизируем эти ошибки, используя
метод наименьших квадратов (МНК). На рисунке 4.7 в
увеличенном виде приведен результат применения линейной
регрессии с каждой из четырех сторон изображения
прямоугольника калибровочного объекта. Далее определяются
170
Рис. 4.6. Бинарное изображение калибровочного объекта
после удаления шума
а) б)
Рис. 4.7. К определению узловых точек изображения
эталонной фигуры: a) бинарное изображение
прямоугольника; P
1
, P
2
, P
3
, P
4
- угловые точки
изображения прямоугольника
P
1
P
2
P
4
P
3 
                                                                         Рис. 4.6. Бинарное изображение калибровочного объекта
                 Рис. 4.5. Калибровочный объект                          после удаления шума

      Далее процесс калибровки состоит из трех этапов. Первый
этап заключается в определении K ≥ 48 узловых точек (вершин                                      P4                          P3
черных прямоугольников) пространства с известными
координатами ( X i , Yi , Z i ) , i = 1, 2,..., K .
      На втором этапе получаем соответствующее изображение
этих точек ( ui , vi ) , i = 1, 2,..., K , с помощью видеокамеры, в ее
естественных координатах. Далее проводилась предварительная
обработка изображения, которая заключается в использовании
методов понижения шума, определения точек контура
изображения. На рисунке 4.6 представлен бинарное изображение                                       P1                        P2
калибровочного объекта после удаления шума. Поскольку                         а)                               б)
компоненты векторов, найденных точек контура изображения
могут содержать ошибки, минимизируем эти ошибки, используя               Рис. 4.7. К определению узловых точек изображения
метод наименьших квадратов (МНК). На рисунке 4.7 в                       эталонной фигуры: a) бинарное изображение
увеличенном виде приведен результат применения линейной                  прямоугольника; P1, P2, P3, P4 - угловые точки
регрессии с каждой из четырех сторон изображения                         изображения прямоугольника
прямоугольника калибровочного объекта. Далее определяются

                                169                                                             170

Страницы