Геометрические вопросы адаптивной технологии изготовления конструкций намоткой из волокнистых композиционных материалов. Аюшеев Т.В. - 94 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВСГУТУ | Улан-Удэ

Составители: 

Рубрика: 

187
должно совпадать (рис. 4.21). В противном случае калибровку
видеокамер надо провести заново.
Рис. 4.21. Эталонный объект цилиндрической формы
После выполнения этапа калибровки двух видеокамер
определяются контрольные точки на расчетных траекториях
намотки на поверхности оправки и движения раскладчика ленты
намоточного робота. Для этого можно использовать
рассмотренный выше эталонный объект цилиндрической формы
(рис. 4.22). С помощью него можно достаточно точно
определять параметры реальной укладки ленты на поверхность
оправки и реальное положение раскладчика ленты и сравнивать
их с расчетными данными.
Заключительным этапом является выполнение намотки
ленты с применением системы технического зрения и контроль
за процессом, а в случае отклонения укладки ленты от расчетной
ее коррекция.
Эталонный объект
188
Рис. 4.22. Определение положения ленты между оправкой
и раскладчиком ленты с помощью технического зрения:
1, 2 – проецирующие плоскости, полученные с помощью
двух видеокамер; 3 – прямая пересечения двух плоскостей
(средняя нить ленты); 4 – оправка; 5, 6 – средняя нить
ленты на поверхности изображения первой и второй
видеокамеры
Коррекцию укладки ленты на поверхность оправки можно
производить как в ручном, так и в автоматическом режиме в
процессе намотки. Так как в приводах исполнительных
механизмов данной экспериментальной установки намоточного
робота используются шаговые электродвигатели, то намотка
ленты производится дискретно. Шаг вращения главного привода
(вращения оправки) выбирается исходя из сложности формы
оправки. Он должен быть таким, чтобы регистрирующие
видеокамеры могли отслеживать изменения положения ленты
при вращении оправки.
5
6
2
3
1
4
должно совпадать (рис. 4.21). В противном случае калибровку
видеокамер надо провести заново.


                                                                                                                    5
                           Эталонный объект

                                                                                     4

                                                                                         3    2
                                                                            1


                                                                                                                    6




                                                                      Рис. 4.22. Определение положения ленты между оправкой
                                                                      и раскладчиком ленты с помощью технического зрения:
                                                                      1, 2 – проецирующие плоскости, полученные с помощью
                                                                      двух видеокамер; 3 – прямая пересечения двух плоскостей
     Рис. 4.21. Эталонный объект цилиндрической формы
                                                                      (средняя нить ленты); 4 – оправка; 5, 6 – средняя нить
                                                                      ленты на поверхности изображения первой и второй
      После выполнения этапа калибровки двух видеокамер
                                                                      видеокамеры
определяются контрольные точки на расчетных траекториях
намотки на поверхности оправки и движения раскладчика ленты
                                                                      Коррекцию укладки ленты на поверхность оправки можно
намоточного робота. Для этого можно использовать
                                                                 производить как в ручном, так и в автоматическом режиме в
рассмотренный выше эталонный объект цилиндрической формы
                                                                 процессе намотки. Так как в приводах исполнительных
(рис. 4.22). С помощью него можно достаточно точно
                                                                 механизмов данной экспериментальной установки намоточного
определять параметры реальной укладки ленты на поверхность
                                                                 робота используются шаговые электродвигатели, то намотка
оправки и реальное положение раскладчика ленты и сравнивать
                                                                 ленты производится дискретно. Шаг вращения главного привода
их с расчетными данными.
                                                                 (вращения оправки) выбирается исходя из сложности формы
      Заключительным этапом является выполнение намотки
                                                                 оправки. Он должен быть таким, чтобы регистрирующие
ленты с применением системы технического зрения и контроль
                                                                 видеокамеры могли отслеживать изменения положения ленты
за процессом, а в случае отклонения укладки ленты от расчетной
                                                                 при вращении оправки.
ее коррекция.


                             187                                                             188

Страницы