Геометрические вопросы адаптивной технологии изготовления конструкций намоткой из волокнистых композиционных материалов. Аюшеев Т.В. - 93 стр.

намотки ленты на оправку с применением системы технического
зрения, 7) сравнение полученных экспериментальных данных с
расчетными, 8) коррекция укладки ленты в ручном и
автоматическом режиме на основе анализа видеоизображений,
получаемых с помощью двух видеокамер.
      Расчет траектории и параметров процесса укладки ленты
проводился для конструктивной части оправки, имеющей
коническую форму. Намотка производилась по геодезической
линии. Расчет траектории укладки ленты проводился для
средней нити ленты.
      В программу управления намоточным роботом вводятся
уравнения поверхности оправки и кривой намотки на ней, а
также скорости поступательных и вращательных движений
исполнительных механизмов робота, начальные точки
позиционирования средней нити ленты при ее укладке на
оправку и раскладчика ленты. Эти данные являются исходными
для разработки управляющей программы исполнительных                       Рис. 4.19. Калибровка видеокамеры
механизмов намоточного робота. Далее выполняется намотка
ленты на оправку без применения системы технического зрения.
Намотка производится дискретно с заданным шагом.
Полученные данные сравниваются с расчетными.                                                        1
      Следующим важным этапом является намотка с
применением      системы    технического   зрения.   Вначале
производится калибровка двух видеокамер, установленных на
намоточном роботе. Процесс калибровки видеокамеры
                                                                    2
представлен на рисунке 4.19. Для калибровки видеокамеры
используется специальный калибровочный объект, который
можно передвигать с заданным шагом вручную, или установив                       2
на суппорт намоточного робота (рис. 4.20). Методика
проведения калибровки камеры подробно описана в разделе
4.2.2. Точность выполнения калибровки двух видеокамер
проверяется с помощью эталонного объекта цилиндрической
формы (рис. 4.21). При точном выполнении калибровки
видеокамер положение экспериментальной прямой (прямой
пересечения двух проецирующих плоскостей, получаемых с
помощью видеокамер) и расчетной прямой (эталонного объекта)    Рис. 4.20. Калибровочный объект намоточного робота:
                                                               1 – калибровочный объект; 2 – видеокамера; 3 – суппорт
                                                               намоточного робота

                            185                                                       186