Геометрические вопросы адаптивной технологии изготовления конструкций намоткой из волокнистых композиционных материалов. Аюшеев Т.В. - 97 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВСГУТУ | Улан-Удэ

Составители: 

Рубрика: 

193
Таблица 4.2
Расчетные значения угла
β
Таблица 4.3
Реальные значения угла
β
, определенные
с помощью системы технического зрения
194
движения раскладчика ленты намоточного робота. При
выполнении намотки мы отслеживали траекторию укладки
ленты на поверхность оправки с помощью системы
технического зрения. Максимальное отклонение угла намотки от
расчетного значения в нашем случае составило 0.48
0
.
На втором этапе намотка ленты проводилась с
автоматической коррекцией на каждом шаге с применением
технического зрения (рис. 4.24). На каждом шаге вращения
оправки регистрировалось с помощью двух телевизионных
камер реальное положение средней нити ленты между оправкой
и раскладчиком, и вычислялся угол
β
в точке ее касания с
оправкой. Если угол
β
превышал допустимое значение, то
программное движение раскладчика корректировалось до тех
пор, пока угол намотки не примет нужного значения.
Максимальное отклонение угла намотки от расчетного
составило
0
0.05 . Результаты счета программы приведены в
таблице 4.4.
Рис. 4.24. Иллюстрация процесса намотки с применением
системы технического зрения 
                                      Таблица 4.2    движения раскладчика ленты намоточного робота. При
      Расчетные значения угла β                      выполнении намотки мы отслеживали траекторию укладки
                                                     ленты на поверхность оправки с помощью системы
                                                     технического зрения. Максимальное отклонение угла намотки от
                                                     расчетного значения в нашем случае составило 0.480.
                                                          На втором этапе намотка ленты проводилась с
                                                     автоматической коррекцией на каждом шаге с применением
                                                     технического зрения (рис. 4.24). На каждом шаге вращения
                                                     оправки регистрировалось с помощью двух телевизионных
                                                     камер реальное положение средней нити ленты между оправкой
                                                     и раскладчиком, и вычислялся угол β в точке ее касания с
                                                     оправкой. Если угол β превышал допустимое значение, то
                                                     программное движение раскладчика корректировалось до тех
                                                     пор, пока угол намотки не примет нужного значения.
                                                     Максимальное отклонение угла намотки от расчетного
                                                     составило 0.050 . Результаты счета программы приведены в
                                                     таблице 4.4.

                                       Таблица 4.3
Реальные значения угла β , определенные
с помощью системы технического зрения




                                                          Рис. 4.24. Иллюстрация процесса намотки с применением
                                                          системы технического зрения

                 193                                                             194

Страницы