Интегрированные производственные системы. Аюшеева А.О - 22 стр.

ную манипуляционную интеграцию на стыке транспортных средств         одной машине, что естественно квалифицировать как манипуля-
цехов и участков (транспортеров) и технологического оборудования     ционное интегрирование.
(станков), как раз там, где ранее без рабочих было не обойтись.               Технологические промышленные роботы предназнача-
        Конструктивное выполнение и размещение вспомогательных       ются для выполнения таких операций, как точечная и шовная
роботов может быть различным, манипулятор может иметь складную       электрическая или газовая сварка, резка (в том числе лазерная),
шарнирную или выдвижную руку, две или даже три руки, он может        окраска, нанесение покрытий на поверхности, очистка поверх-
устанавливаться на полу, на потолке или на специальных металлокон-   ностей, шлифование и полирование поверхностей, измерение и
струкциях, крепиться на самом обслуживаемом оборудовании. Мани-      контроль (в том числе рентгеноскопический или с помощью
пулятор может закрепляться на каретке, перемещающейся по балке       средств технического зрения), сборка и т.д. В соответствии с на-
портала, на тележке транспортного робота, тогда манипуляторы мо-     значением технологический промышленный робот имеет раз-
гут перемещаться на достаточно большие расстояния и обслужи-         личные рабочие органы: сварочные клещи, сварочный электрод,
вать по несколько станков. Один из современных вспомога-             газовая горелка и т.д. Большинство технологических роботов
тельных роботов изображен на pисунке 6.                              имеет узкую специализацию и приспособлено для выполнения
                                                                     только некоторых из перечисленных операций. Высокая степень
                                                                     функциональной интеграции достигается, когда робот имеет смен-
                                                                     ные рабочие органы. Функционально технологические промыш-
                                                                     ленные роботы представляют собой технологические установ-
                                                                     ки, в некоторых случаях они не имеют прототипов среди
                                                                     станков. Технологические роботы со сменными рабочими органа-
                                                                     ми естественно сближать в плане интеграции с многооперационными
                                                                     станками, при их использовании осуществляется интеграция на низ-
                                                                     шем уровне (2Р).
                                                                              Довольно широкое распространение в автомобильной про-
                                                                     мышленности получили роботы для точечной сварки кузовов; ранее
  Рис. 6. Вспомогательный робот SCARA серии melfa rh четырехосевой   эти операции осуществлялись вручную. Такую сварку осуществ-
                                                                     ляют на одной позиции кузова несколько роботов с разных сто-
       Одно из достоинств вспомогательных роботов, манипуля-         рон, этим достигается пространственная интеграция на уровне ЗУ.
торы которых имеют большое число степеней свободы, за-                        Наиболее сложными являются сборочные установки и робо-
ключается в широких возможностях выполнения движений с               ты. При сборке нужно выполнять многие операции: установку и
переносом рабочих органов на довольно большие расстояния             базирование деталей, прижатие, соединение (винтами, сваркой
(в несколько метров) и с угловой переориентацией. Ранее              электрическим разрядом, вибрацией, трением, пайкой, склеиванием
для тех же комбинированных операций использовались со-               и т.п.), осуществлять контроль собранных узлов. К числу наиболее
четания нескольких средств (например, после поступатель-             совершенных относятся достаточно распространенные в элек-
ного перемещения объекта с помощью самостоятельного сдви-            тронной промышленности роботы, осуществляющие установку
гающего устройства осуществлялась его переориентация на пово-        электронных элементов на печатные платы.
ротном столе или с помощью кантователя), робот же позволяет
операции переноса и углового переориентирования объединять в
                                                          43         44