Расчетно-графические работы по динамике. Блохина А.И - 21 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МАМИ | Москва

Составители: 

Рубрика: 

21
Рис. 3.4
Составим дифференциальное уравнение вращения звена 1 вокруг
неподвижной оси x
1
:
IM
e
111
&&
ϕ = .
Главный момент M
e
1
внешних сил, приложенных к звену 1 (рис. 3.4,б),
относительно оси x
1
MMSR
e
1
1
1
=− .
Момент М задает направление ω
1
, приводит в движение систему и поэтому
принят положительным, а момент, создаваемый усилием
r
S
1
, направлен
противоположно ω
1
, препятствует вращению звена 1 и, следовательно,
отрицателен.
Дифференциальное уравнение вращательного движения звена 1 примет
вид
IMSR
1111
&&
ϕ
=
−
. (1)
Выразим угловое ускорение
&&
ϕ
1
звена 1 через угловое ускорение
&&
2
звена 2.
Так как
&&
&&
ϕ
ϕ
1
2
2
1
=
R
R
,
то
                                                                                21




                                    Рис. 3.4


     Составим дифференциальное уравнение вращения звена 1 вокруг
неподвижной оси x1:
                          I 1ϕ&&1 = M 1e .

                      e
Главный момент M1 внешних сил, приложенных к звену 1 (рис. 3.4,б),
относительно оси x1
                      M1 = M − S1R1 .
                        e



Момент М задает направление ω1, приводит в движение систему
                                                          r и поэтому
принят положительным, а момент, создаваемый усилием S1 , направлен
противоположно ω1, препятствует вращению звена 1 и, следовательно,
отрицателен.
        Дифференциальное уравнение вращательного движения звена 1 примет
                                                                     вид
                               I1ϕ&&1 = M − S1 R1 .                            (1)

Выразим угловое ускорение ϕ&&1 звена 1 через угловое ускорение ϕ&&2 звена 2.
Так как
                                  ϕ&&1 R2
                                      =      ,
                                  ϕ&&2 R1
то

Страницы