Составители:
Рубрика:
43
Лабораторная работа №7
ИССЛЕДОВАНИЕ ПИД7РЕГУЛЯТОРОВ
1. Методические указания
Классическая схема управления с единичной отрицательной об
ратной связью показана на рис. 1.
ε()t
Рис. 1. Управление с отрицательной обратной связью
Назначение регулятора системы заключается в коррекции динами
ческих свойств объекта управления с помощью управляющего сигнала
u(t) так, чтобы реальный выходной сигнал y(t) как можно меньше от
личался от желаемого выходного сигнала g(t). Регулятор вырабатыва
ет управление, используя ошибку регулирования e(t) = g(t) – y(t).
Для оценки динамических свойств системы часто рассматривается
реакция на единичное ступенчатое воздействие. Переходный процесс
должен отвечать заданным показателям качества, к которым относят
ся время переходного процесса, перерегулирование и колебательность.
Могут быть также использованы интегральные оценки качества пере
ходного процесса.
ПИДрегуляторы (ПИД – пропорционально – интегродифференци
альный) получили самое широкое распространение при управлении про
изводственными и технологическими процессами [6]. Основное уравне
ние ПИДрегулятора имеет следующий вид:
ε
=ε+ εττ+
∫
0
()
() () () ,
t
pi d
dt
ut k t k d k
dt
(1)
где k
p
, k
i
, k
d
– константы, выбираемые в процессе проектирования. С их
помощью удается обеспечить соизмеримость отдельных слагаемых фор
мулы (1).
Дифференциальная составляющая в формуле (1) позволяет повы
сить быстродействие регулятора, предсказывая будущее поведение про
цесса.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- …
- следующая ›
- последняя »
