Составители:
Рубрика:
44
Интегральная составляющая в формуле (1) призвана ликвидиро
вать статические ошибки управления, поскольку интеграл даже от
малой ошибки может быть значительной величиной, вызывающей
реакцию регулятора.
Хотя ПИДрегулятор представляет собой систему второго поряд
ка, его можно успешно применять для управления процессами, име
ющими более высокий порядок. Это вызвано возможностью аппрок
симации многих систем высокого порядка системами второго поряд
ка [6].
На практике часто используются упрощенные версии ПИДрегу
лятора – П, И, ПД и ПИрегуляторы, описываемые соответствен
но формулами:
=ε() ();
p
ut k t
(2)
=εττ
∫
0
() () ;
t
i
ut k d
(3)
ε
=ε+
()
() () ;
pd
dt
ut k t k
dt
(4)
=⋅ε+ εττ
∫
0
() () () .
t
pi
ut k t k d
(5)
При большом значении коэффициента усиления П и И регулято
ры ведут себя как двухпозиционное реле.
Существует инженерный подход к синтезу ПИДрегуляторов –
методика ЗиглераНиколса [6], которая предполагает следующие
шаги:
1. Коэффициенты k
d
и k
i
устанавливаются равными нулю, а коэф
фициент k
p
увеличивается до тех пор, пока система не потеряет ус
тойчивость.
2. Предельное значение k
p
обозначается как k
u
, а период автоколе
баний как p
u
.
3. Значения коэффициентов ПИДрегулятора рассчитываются по
следующим формулам:
k
p
= 0,6k
u
; k
i
= 1,2(k
u
/p
u
); k
d
= 3k
u
p
u
/40.
В аналоговых промышленных ПИДрегуляторах коэффициенты
настраиваются вручную [6].
Следует заметить, что коэффициент K, от которого строится кор
невой годограф, соответствует, по сути, Прегулятору. Процесс по
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 42
- 43
- 44
- 45
- 46
- …
- следующая ›
- последняя »
