Теория автоматического управления. Бураков М.В - 59 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

59
но (см. [5]), что наблюдатель должен обладать быстродействием, в
2–4 раза превышающим быстродействие системы.
2. Использование MatLab
В программном комплексе MatLab для формирования модели в
пространстве состояний используется функция ss ,
>> sys = ss(A, B, C, D),
где A, B, C, D – матрицы модели.
Матрица наблюдаемости может быть построена с помощью функ
ции obsv, которая также может вызываться в одном из вариантов:
>> N = obsv(A, С)
>> N = obsv(sys)
>> N = obsv(sys.A,sys.С)
Описанная выше функция acker может быть применена и для расче
та коэффициентов обратных связей наблюдателя одномерной системы.
Для этого надо транспонировать матрицу A и заменить B на С
Т
:
>>N=acker(A
Т
,С
Т
,Р),
где Р – вектор желаемых полюсов наблюдателя.
Например:
>>A=[0 1; 2 3];
>> B=[0; 1];
>>C=[1 0];
>> P=[5 5];
>> N1=acker(A’,C’,P);
>> N=N1’;
N =
13
62
Для последнего примера на рис. 2 приведена собранная в MatLab
Simulnk структура системы с наблюдающим устройством.
Для многомерных (и одномерных) систем эту же задачу можно
решить с помощью функции place
>>N=place(A
Т
,С
Т
,Р)
В MatLab существуют специальные функции для формирования
наблюдателя.
Функция estim формирует наблюдающее устройство в виде ss
объекта для оценивания вектора переменных состояния модели
объекта управления sys и для заданной матрицы коэффициентов об
ратных связей наблюдателя L:
>> est=estim(sys,L)

Страницы