Составители:
Рубрика:
57
Однако практически добиться полной адекватности объекта и
модели невозможно, невозможно может быть и полное равенство на
чальных условий. Поэтому на практике можно рассчитывать лишь
на выполнение условия
→∞
=
ˆ
lim ( ) ( ).
t
ttXX
Подобным свойством обладают так называемые асимптотические
наблюдающие устройства.
Асимптотическое наблюдающее устройство использует обратную
связь по ошибке восстановления вектора состояния, так что работа
наблюдающего устройства описывается уравнением
=++−
ˆ
()
ˆˆ
() () ( ()),
dt
tt t
dt
X
AX BU N Y CX
где N – матрица параметров наблюдающего устройства.
Общий вид системы управления с наблюдателем показан на рис.1.
∫
∫
()
tX
()
tX
()
tX
()tY
()tY
Рис. 1. Структура системы управления с наблюдателем
Параметры наблюдателя и параметры регулятора могут рассчи
тываться независимо.
Понятно, что процессы в наблюдателе должны протекать более
быстро, чем переходный процесс в системе. Эмпирически установле
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 55
- 56
- 57
- 58
- 59
- …
- следующая ›
- последняя »
